一种太阳能电池板穿线夹持结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种太阳能电池板穿线夹持结构，包括平板状的支架、连接在支架底端且垂直姿态的法兰、连接在支架上部且轴线与支架垂直的六维力传感器、与六维力传感器另一侧连接的固定座、通过固定座安装的夹爪气缸、固定在夹爪气缸输出端可相向合拢、相背分离的夹爪以及拍摄方向指向夹爪所在一侧的高精度相机；夹爪相向合拢时形成完整的穿线固定孔，夹爪相背分离时，完整的穿线固定孔分开为半孔。完整的穿线固定孔分开为半孔。完整的穿线固定孔分开为半孔。

【技术实现步骤摘要】
一种太阳能电池板穿线夹持结构


[0001]本技术属于夹持
，具体涉及一种太阳能电池板穿线夹持结构。

技术介绍

[0002]目前，大功率的太阳能电池板的电路布线主要采用人工布线来实现，布线的自动化作业程度非常低，其原因主要在于，太阳能电池板孔位多、线的类型不统一、要求穿线精度高。
[0003]少数企业使用了自动化作业，但是作业过程中，存在夹持不稳定，穿线精度不高，线打弯变形的现象，在实际应用过程中效果不明显。

技术实现思路

[0004]针对上述
技术介绍
所提出的问题，本技术的目的是：旨在提供一种太阳能电池板穿线夹持结构。
[0005]为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
[0006]一种太阳能电池板穿线夹持结构，包括平板状的支架、连接在支架底端且垂直姿态的法兰、连接在支架上部且轴线与支架垂直的六维力传感器、与六维力传感器另一侧连接的固定座、通过固定座安装的夹爪气缸、固定在夹爪气缸输出端可相向合拢、相背分离的夹爪以及拍摄方向指向夹爪所在一侧的高精度相机；
[0007]所述夹爪相向合拢时形成完整的穿线固定孔，所述夹爪相背分离时，完整的穿线固定孔分开为半孔。
[0008]进一步限定，所述法兰和六维力传感器分别位于平板状的支架的不同侧，所述高精度相机位于法兰所在的一侧，这样的结构设计，法兰用于和机械臂连接，从而将本技术的太阳能电池板穿线夹持结构整个固定在机械臂的执行末端，六维力传感器位于法兰的相对侧，一方面能够减少对机械臂的运动造成干涉，另一方面六维力传感器以及其上的夹爪气缸、夹爪的运动也不会过分受到机械臂的干涉，高精度相机位于法兰所在的一侧，是为了减少六维力传感器所在侧的物体体积，避免对实施夹持穿线动作造成角度限制。
[0009]进一步限定，所述高精度相机通过相机固定架固定在支架的侧面，所述相机固定架通过螺栓连接的方式与支架垂直固连，所述支架在对应高精度相机的位置设有过孔，所述高精度相机的镜头穿过过孔并沿轴向探出，这样的结构设计，高精度相机先固定在相机固定架上，由相机固定架在支架上的安装位置，确定高精度相机的拍摄位置，无需人为调整，支架处的过孔是为了使高精度相机能够拍摄到六维力传感器所在侧的画面，提供实时的位置画面信息。
[0010]进一步限定，所述支架以过孔的轴线为圆心设有若干环形阵列的腰孔，并通过腰孔螺栓连接环形光源，所述环形光源包裹高精度相机的镜头，这样的结构设计，通过环形光源提供照明效果，使得高精度相机的拍摄效果能够清晰有效，另外环形光源从高精度相机镜头四周发出，打光效果能够以高精度相机为中心，保证视野中心的最佳拍摄条件，最后，
环形光源还能对高精度相机镜头形成保护。
[0011]进一步限定，所述六维力传感器的底面设有圆凸以及与圆凸同心分布的若干底锁孔，所述支架设有适配圆凸直径的定位孔以及与定位孔同心分布的内锁孔，所述内锁孔的数量为底锁孔的倍数，这样的结构设计，通过圆凸和定位孔的配合，实现六维力传感器在支架表面的定位，通过内锁孔与底锁孔的重叠配合，使用螺栓连接的方式将六维力传感器固定在支架上，由于内锁孔的数量为底锁孔的倍数，底锁孔可以与不同的内锁孔配合，因此，六维力传感器可以在圆周方向实现角度调整。
[0012]进一步限定，所述六维力传感器的顶面设有若干环形分布的顶锁孔，所述固定座设有若干与顶锁孔分布直径相同的外锁孔，所述外锁孔的数量为顶锁孔的倍数，这样的结构设计，顶锁孔和外锁孔重叠后，使用螺栓连接的方式可以将固定座固定在六维力传感器上，由于外锁孔的数量为顶锁孔的倍数，顶锁孔可以与不同的外锁孔配合，因此，固定座可以在圆周方向实现角度调整，而固定在固定座上的夹爪气缸的朝向也可以跟随调整，最终达到调整夹爪朝向的目的。
[0013]进一步限定，所述固定座设有用于安装夹爪气缸的气缸固定孔，这样的结构设计，通过螺栓穿入气缸固定孔，使夹爪气缸固定在固定座上。
[0014]本技术的有益效果：通过夹爪上的穿线固定孔夹持适应一定范围直径的线缆，通过六维力传感器感知穿线的动作力度是否合适，避免线缆折弯、布线失败，通过高精度相机提供穿孔坐标信息，使得机械臂可以根据坐标一次性完成穿线操作，可有效替代人工穿线工作，节省劳动成本，提高工作效率和工作质量，减少人为干预差错发生。
附图说明
[0015]本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
[0016]图1为本技术一种太阳能电池板穿线夹持结构实施例的第一结构示意图；
[0017]图2为本技术一种太阳能电池板穿线夹持结构实施例的第二结构示意图；
[0018]图3为本技术一种太阳能电池板穿线夹持结构实施例在图1中A处的局部放大图；
[0019]图4为本技术一种太阳能电池板穿线夹持结构实施例中支架的结构示意图；
[0020]图5为本技术一种太阳能电池板穿线夹持结构实施例中六维力传感器的结构示意图；
[0021]图6为本技术一种太阳能电池板穿线夹持结构实施例中固定座的结构示意图；
[0022]主要元件符号说明如下：
[0023]1、支架；11、定位孔；12、内锁孔；13、过孔；14、腰孔；
[0024]2、法兰；
[0025]3、相机固定架；
[0026]4、高精度相机；
[0027]5、环形光源；
[0028]6、六维力传感器；61、圆凸；62、底锁孔；
[0029]7、固定座；71、外锁孔；72、气缸固定孔；
[0030]8、夹爪气缸；
[0031]9、夹爪；
[0032]10、穿线固定孔。
具体实施方式
[0033]为了使本领域的技术人员可以更好地理解本技术，下面结合附图和实施例对本技术技术方案进一步说明。
[0034]如图1
‑
6所示，本技术的一种太阳能电池板穿线夹持结构，包括平板状的支架1、连接在支架1底端且垂直姿态的法兰2、连接在支架1上部且轴线与支架1垂直的六维力传感器6、与六维力传感器6另一侧连接的固定座7、通过固定座7安装的夹爪气缸8、固定在夹爪气缸8输出端可相向合拢、相背分离的夹爪9以及拍摄方向指向夹爪9所在一侧的高精度相机4；
[0035]夹爪9相向合拢时形成完整的穿线固定孔10，夹爪9相背分离时，完整的穿线固定孔10分开为半孔。
[0036]本实施例中，本技术的一种太阳能电池板穿线夹持结构通过法兰2与机械臂的执行末端固定连接，在机械臂的动作下，带动穿线夹持结构进行穿线动作；
[0037]具体的，线缆由夹爪9夹持固定，位于穿线固定孔10中，夹爪9的分合由夹爪气缸8控制，由于穿线固定孔10可以分开为半孔，因此可以稳定夹持某个范围直径的线缆；
[0038]夹爪9夹持线缆在太阳能电池板上过孔布线时，机械臂施加的作用力被六维力传感器6感知，用于判断机械臂对线缆的作用力是否合适，若是六维力传感器6探测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种太阳能电池板穿线夹持结构，其特征在于：包括平板状的支架(1)、连接在支架(1)底端且垂直姿态的法兰(2)、连接在支架(1)上部且轴线与支架(1)垂直的六维力传感器(6)、与六维力传感器(6)另一侧连接的固定座(7)、通过固定座(7)安装的夹爪气缸(8)、固定在夹爪气缸(8)输出端可相向合拢、相背分离的夹爪(9)以及拍摄方向指向夹爪(9)所在一侧的高精度相机(4)；所述夹爪(9)相向合拢时形成完整的穿线固定孔(10)，所述夹爪(9)相背分离时，完整的穿线固定孔(10)分开为半孔。2.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板穿线夹持结构，其特征在于：所述法兰(2)和六维力传感器(6)分别位于平板状的支架(1)的不同侧，所述高精度相机(4)位于法兰(2)所在的一侧。3.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板穿线夹持结构，其特征在于：所述高精度相机(4)通过相机固定架(3)固定在支架(1)的侧面，所述相机固定架(3)通过螺栓连接的方式与支架(1)垂直固连，所述支架(1)在对应高精度相机(4)的位置设有过孔(13)，所述高精度相机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯信，姜波，杜金晓，
申请(专利权)人：京控高科北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：