一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法技术

本发明专利技术是一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法，包括主体框架、主体渔网、拖尾渔网、沉浮推进器、前进推进器、摄像头、补光灯、控制箱。本发明专利技术解决了水中打捞漂浮在水面，悬浮在水中，沉入水底的死鱼的问题，捕捞可靠人工遥控完成，且死鱼收集机器人容量大，准确度高。准确度高。

【技术实现步骤摘要】
一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法


[0001]本申请属于深远海养殖
，尤其是涉及一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前半潜式深远海养殖网箱死鱼收集一直是个难题，目前死鱼收集全靠人工完成，鱼生病、死亡都经历肚皮朝上、水中悬浮不动、沉入水底、漂浮到水面的过程，但是通过人工打捞进行死鱼收集的时候，已经是鱼死亡的后期，且很多死亡的鱼在发现的时候已经腐烂，一是会污染养殖网箱内部水质，二是如果存在病害，也会发生二次传播。
[0003]目前国内大型深远海养殖网箱从1万立方水体到8万立方养殖水体不等，养殖水体大，养殖数量多，单网箱养殖数量就可达到10万尾到100万尾，因此死鱼捕捞也成了一个难题，大型深远海养殖网箱体积大，网口面积也大，通过人工捕捞死鱼的方式变得非常困难。除了人工打捞的方式外，也有通过作业级水下机器人进行打捞的案例，作业级水下机器人有机械臂，通过机械臂进行捕捞，由于水下机器人在水下行走过程中对水流有扰动，导致机器手臂很难抓到悬浮在水中随流飘动的死鱼。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：为解决现有技术中深远海养殖网箱死鱼捕捞技术的不足，从而提供一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，包括：
[0007]主体框架，所述主体框架为长方体形状的中空的铝合金管材构成；所述铝合金管材中的部分两端通过水密旋盖封闭形成浮力调节舱；
[0008]主体渔网，覆盖在所述主体框架的上下左右四个面上，并与所述主体框架固定；
[0009]拖尾渔网，所述拖尾渔网为袋状，所述拖尾渔网的开口边缘沿所述主体框架后侧管材固定；
[0010]沉浮推进器，共有四个，分别安装在所述主体框架上侧四角位置，所述沉浮推进器用于提供向上或向下游动的推力；
[0011]前进推进器，共有两个，分别安装在所述主体框架上侧左右两边的中部位置，所述前进推进器用于提供向前或向后游动的推力；
[0012]摄像头，用于拍摄水下影像；
[0013]补光灯，设置在所述主体框架上，用于为所述摄像头补光；
[0014]控制箱，设置在所述主体框架上，用于控制每个所述沉浮推进器、前进推进器的运行。
[0015]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述拖尾渔网的后侧固定有长方形形状的第一配重片和第二配重片，所述第一配重片和第二配重片均沿水平方
向设置，且通过上边缘的打孔与所述拖尾渔网的网眼通过绳子或铁环固定；所述第一配重片位于所述拖尾渔网的后侧靠上位置，所述第二配重片位于所述拖尾渔网的后侧靠下位置，所述第一配重片的密度略小于水，所述第二配重片的密度略大于水。
[0016]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，还包括用于吊装水下电缆的吊环。
[0017]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述主体框架包括：4根纵梁、5根横梁、4根立柱，纵梁、横梁、立柱均为中空的铝合金管材，所述纵梁、横梁、立柱之间排列成长方体形状后焊接固定；
[0018]横梁、立柱均为封闭舱，为死鱼收集机器人提供浮力；
[0019]4根纵梁两端均为带水密旋盖的密闭舱，作为设备舱或作为浮力调节舱。
[0020]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述拖尾渔网通过网线绑扎在所述主体框架艉部2根横梁、2根立柱上。
[0021]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述控制箱安装在所述主体框架艏部的两根横梁上，并设置有密封防水结构。
[0022]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述摄像头设置在所述控制箱一侧。
[0023]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述控制箱设有无线通讯模块，所述无线通讯模块能够通过遥控端进行收发命令。
[0024]一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，使用上述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，包括使用所述控制箱控制所述沉浮推进器中左侧和右侧的两个分别提供向上和向下的推力，从而实现左旋转翻身或右旋转翻身。
[0025]优选地，本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，还包括使用所述控制箱控制所述前进推进器中左侧和右侧的一个分别提供向前和向后的推力，从而实现水平左转或右转。
[0026]本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人可上浮下潜、可在水中不同深度巡游，使得捕捞死鱼作业可在室内就可完成，且制作成本和运营成本都很低。
附图说明
[0028]下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
[0029]图1是本申请实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人结构俯视图；
[0030]图2是本申请实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人结构左视图；
[0031]图3是本申请实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人结构后视图；
[0032]图4是本申请实施例的拖尾渔网结构示意图。
[0033]图中的附图标记为：
[0034]1 主体框架
[0035]2 纵梁
[0036]3 横梁
[0037]4 立柱
[0038]5 沉浮推进器
[0039]6 前进推进器
[0040]7 控制箱
[0041]8 摄像头
[0042]9 吊环
[0043]10 主体渔网
[0044]11 拖尾渔网
[0045]12 水密旋盖
[0046]13 第一配重片
[0047]14 第二配重片
[0048]15 补光灯。
具体实施方式
[0049]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0050]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0051]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，包括：主体框架(1)，所述主体框架(1)为长方体形状的中空的铝合金管材构成；所述铝合金管材中的部分两端通过水密旋盖(12)封闭形成浮力调节舱；主体渔网(10)，覆盖在所述主体框架(1)的上下左右四个面上，并与所述主体框架(1)固定；拖尾渔网(11)，所述拖尾渔网(11)为袋状，所述拖尾渔网(11)的开口边缘沿所述主体框架(1)后侧管材固定；沉浮推进器(5)，共有四个，分别安装在所述主体框架(1)上侧四角位置，所述沉浮推进器(5)用于提供向上或向下游动的推力；前进推进器(6)，共有两个，分别安装在所述主体框架(1)上侧左右两边的中部位置，所述前进推进器(6)用于提供向前或向后游动的推力；摄像头(8)，用于拍摄水下影像；补光灯(15)，设置在所述主体框架(1)上，用于为所述摄像头(8)补光；控制箱(7)，设置在所述主体框架(1)上，用于控制每个所述沉浮推进器(5)、前进推进器(6)的运行。2.根据权利要求1所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述拖尾渔网(11)的后侧固定有长方形形状的第一配重片(13)和第二配重片(14)，所述第一配重片(13)和第二配重片(14)均沿水平方向设置，且通过上边缘的打孔与所述拖尾渔网(11)的网眼通过绳子或铁环固定；所述第一配重片(13)位于所述拖尾渔网(11)的后侧靠上位置，所述第二配重片(14)位于所述拖尾渔网(11)的后侧靠下位置，所述第一配重片(13)的密度略小于水，所述第二配重片(14)的密度略大于水。3.根据权利要求2所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，还包括用于吊装水下电缆的吊环(9)。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的半潜式...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀志强，黄祖荣，陈伟鹏，余燕娟，韩瑶瑶，彭亮亮，朱西河，赵鑫，赵树理，李苏晨，
申请(专利权)人：宁德市金澳实业有限公司福建省南方船业有限公司，
类型：发明
国别省市：