一种发电厂轮式巡检机器人制造技术

本发明专利技术属于电力巡检技术领域，且公开了一种发电厂轮式巡检机器人，包括底盘，所述底盘的顶端固定安装有机架，所述底盘靠近前后两端的位置上活动安装有主驱动轮，所述机架的前后两端均固定安装有防撞组件，所述底盘底端的中部开设有收纳槽，所述收纳槽的左右两侧均开设有安装槽。本发明专利技术通过在底端内置隐藏的转盘配合前后两端的防撞组件，使得装置在遇到高于底盘离地间隙的障碍物时，可发生越障信号，并通过转盘的下降实现越障组件的展开，并利用越障主杆的持续旋转实现装置的升起以及向前位移，提高底盘的离地间隙，并自动完成跨越过程，无需使用履带传动即可实现较好的越障能力，且不进行越障时行驶速度较快，地形适配能力较强。地形适配能力较强。地形适配能力较强。

【技术实现步骤摘要】
一种发电厂轮式巡检机器人


[0001]本专利技术属于电力巡检
，具体为一种发电厂轮式巡检机器人。

技术介绍

[0002]变电站巡检机器人主要服务于各变电站变电所主要集中于500kV以上大型变电站，机器人主要用来巡检变电站设备，分为可见光巡视和红外巡视，可见光巡视主要巡视设备外观，设备分合状态，仪表读数；随着红外热成像技术的不断进步发展，在工业上得到了极大的应用，红外热成像仪也被应用在变电站的智能巡检系统上面，可以代替巡检人员，实现24小时巡检，对变电站设备、仪器仪表进行诊断，判断是否会有危险发生，并发出报警，由于发电厂在日常工作时需要进行二十四小时的巡检，采用巡检机器人可以有效减少巡检人员的巡检次数，得到了广泛的应用。
[0003]常规的巡检机器人一般依靠内置的蓄电池对驱动轮提供动力，借此来实现巡检机器人的驱动，而常规的驱动方式一般为履带式驱动和轮式驱动，其中履带式驱动的移动速度较慢越障能力较强，但其履带部分容易损坏，且容易对地面造成损伤，所以在电厂的巡检中一般采用轮式驱动，常规的轮式驱动主要为四条安装有越野轮胎的驱动轮组成，其具备一定的越障能力，但当障碍物高于机器人的底盘时，此时机器人便无法跨越障碍，对地形的适配能力较差。
[0004]由于巡检机器人主要依靠底端驱动轮的驱动实现自行走，并通过机器人上所安装的摄像头和传感器进行数据的远程回传，但发电厂的地形数据复杂，巡检机器人在执行常规的前进动作外还需要执行后退以及转弯等动作，但采用常规的前端两个转向轮和后端的定向轮进行驱动时，转弯半径较大，在一些狭窄空间内难以快速驶出，造成巡检机器人被困，亟需进行改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种发电厂轮式巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种发电厂轮式巡检机器人，包括底盘，所述底盘的顶端固定安装有机架，所述底盘靠近前后两端的位置上活动安装有主驱动轮，所述机架的前后两端均固定安装有防撞组件，所述底盘底端的中部开设有收纳槽，所述收纳槽的左右两侧均开设有安装槽，所述收纳槽的内部活动安装有转盘，所述转盘的左右两端均固定连接有越障组件，所述越障组件与安装槽之间活动卡接，所述机架的前后两端均固定安装有防撞组件，所述机架顶端的中部固定套接有清洁套，所述机架的上方设有位于清洁套上方的摄像头，所述底盘顶端的左右两侧固定安装有位于机架内部的电池组。
[0007]作为本专利技术进一步的技术方案，所述机架前端的左右两侧均固定安装有探照灯，所述机架前端的左右两侧均固定安装有位于探照灯上方的红外测温探头。
[0008]在装置的使用前，需使用控制软件对其进行控制并对路径进行规划，同时可使用
充电平台对装置进行充电确保电池组的电量充足，并使其驶入巡检场所，进行巡检操作，其中探照灯可在低亮度时进行补光操作，红外测温探头可实现远程红外测温，同时可使用摄像头进行画面的无线远传，确保巡检工作的正常进行。
[0009]作为本专利技术进一步的技术方案，所述防撞组件包括固定架，所述固定架安装在机架的前后两端，所述固定架的左右两侧均固定安装有导轨，所述导轨的内部活动卡接有导向块，两个所述导向块的前端固定安装有缓冲板。
[0010]作为本专利技术进一步的技术方案，所述缓冲板为橡胶制成，所述导向块远离缓冲板的一端固定安装有位于导轨内部的第一限位弹簧，所述第一限位弹簧的另一端与导轨内腔的一端相连接，所述固定架正面的左右两侧均开设有凹槽，所述缓冲板内侧面的左右两侧均固定安装有位于凹槽正面的碰撞传感器。
[0011]当该装置遇到高于底盘高度的障碍物时，此时装置的前端会与缓冲板之间发生碰撞，从向内压缩缓冲板，此时第一限位弹簧被压缩并带动导向块相对导轨位移，此时缓冲板朝固定架方向进行位移，位于缓冲板内侧面的两个碰撞传感器随之与凹槽相互接触，此时碰撞传感器感受到碰撞信号并将信号传导至机器人的处理器进行处理。
[0012]作为本专利技术进一步的技术方案，所述转盘顶端的中部固定安装有安装杆，所述安装杆的顶端贯穿底盘的顶端且活动安装有活动板，所述活动板的顶端固定安装有延长杆，所述延长杆的顶端与摄像头的底端相连接，所述机架内侧面的底端固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的输出端与活动板顶端的一侧相连接。
[0013]作为本专利技术进一步的技术方案，所述安装杆的外侧面固定套接有位于活动板下方的从动齿轮，所述底盘顶端固定安装有位于从动齿轮一侧的安装架，所述安装架内侧面的顶端固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴的底端固定安装有主动齿轮。
[0014]作为本专利技术进一步的技术方案，所述从动齿轮位于最下方时，从动齿轮的外侧面与主动齿轮之间啮合连接，所述清洁套的内径与摄像头的直径相同，所述从动齿轮位于最下方时，摄像头位于清洁套的下方。
[0015]当该装置检测到碰撞信号时，此时判断需要进行越障操作，同时可启动伸缩杆控制活动板向下位移，此时延长杆和摄像头随之向下位移，位于活动板下方的安装杆随之下移，此时位于收纳槽和安装槽内部的转盘和越障组件随之下移，直至转盘的底端与地面之间进行接触，且抬起整个装置，主驱动轮随之发生悬空，完成越障前的准备。
[0016]作为本专利技术进一步的技术方案，所述越障组件包括卡块，所述卡块与转盘的左右两侧相连接，所述卡块的内部开设有固定槽，所述固定槽的中部镶嵌安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴贯穿卡块的正面且固定安装有越障主杆。
[0017]作为本专利技术进一步的技术方案，所述越障主杆内腔的前后两侧均活动安装有越障副杆，两个所述越障副杆相对靠近的一端固定连接有位于越障主杆内部的第二限位弹簧。
[0018]进行越障操作时，由于此时转盘的底端与地面之间进行接触，且转盘的底端低于主驱动轮的底端，此时整个装置依靠转盘进行支撑，此时位于左右两端越障组件内部的第二伺服电机同时启动，越障主杆随之在第二伺服电机的带动下发生转动，此时越障主杆可相对卡块旋转，当越障主杆一端的越障副杆与地面相接触时可将装置撑起，直至越障副杆与地面相互垂直时整个装置处于最高点，第二限位弹簧则可对越障副杆进行缓冲，减小越障副杆与地面之间接触所造成的冲击，通过越障主杆的持续旋转则可带动装置整体升起并
向前移动并落下，完成障碍物的跨越。
[0019]通过在底端内置隐藏的转盘配合前后两端的防撞组件，使得装置在遇到高于底盘离地间隙的障碍物时，可发生越障信号，并通过转盘的下降实现越障组件的展开，并利用越障主杆的持续旋转实现装置的升起以及向前位移，提高底盘的离地间隙，并自动完成跨越过程，无需使用履带传动即可实现较好的越障能力，且不进行越障时行驶速度较快，地形适配能力较强。
[0020]作为本专利技术进一步的技术方案，所述转盘底端中部的前后两侧均开设有安置槽且在安置槽的内部活动安装有纵向驱动轮，所述纵向驱动轮的内部内置驱动电机，所述纵向驱动轮的安装方向与主驱动轮的安装方向相互垂直。
[0021]当该装置行驶至狭窄空间无法快速通过后退和转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种发电厂轮式巡检机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)的顶端固定安装有机架(2)，所述底盘(1)靠近前后两端的位置上活动安装有主驱动轮(5)，所述机架(2)的前后两端均固定安装有防撞组件(4)，所述底盘(1)底端的中部开设有收纳槽(6)，所述收纳槽(6)的左右两侧均开设有安装槽(7)，所述收纳槽(6)的内部活动安装有转盘(19)，所述转盘(19)的左右两端均固定连接有越障组件(21)，所述越障组件(21)与安装槽(7)之间活动卡接，所述机架(2)的前后两端均固定安装有防撞组件(4)，所述机架(2)顶端的中部固定套接有清洁套(13)，所述机架(2)的上方设有位于清洁套(13)上方的摄像头(12)，所述底盘(1)顶端的左右两侧固定安装有位于机架(2)内部的电池组(8)。2.根据权利要求1所述的一种发电厂轮式巡检机器人，其特征在于：所述机架(2)前端的左右两侧均固定安装有探照灯(3)，所述机架(2)前端的左右两侧均固定安装有位于探照灯(3)上方的红外测温探头(22)。3.根据权利要求1所述的一种发电厂轮式巡检机器人，其特征在于：所述防撞组件(4)包括固定架(401)，所述固定架(401)安装在机架(2)的前后两端，所述固定架(401)的左右两侧均固定安装有导轨(402)，所述导轨(402)的内部活动卡接有导向块(403)，两个所述导向块(403)的前端固定安装有缓冲板(407)。4.根据权利要求3所述的一种发电厂轮式巡检机器人，其特征在于：所述缓冲板(407)为橡胶制成，所述导向块(403)远离缓冲板(407)的一端固定安装有位于导轨(402)内部的第一限位弹簧(404)，所述第一限位弹簧(404)的另一端与导轨(402)内腔的一端相连接，所述固定架(401)正面的左右两侧均开设有凹槽(405)，所述缓冲板(407)内侧面的左右两侧均固定安装有位于凹槽(405)正面的碰撞传感器(406)。5.根据权利要求1所述的一种发电厂轮式巡检机器人，其特征在于：所述转盘(19)顶端的中部固定安装有安装杆(18)，所述安装杆(18...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉峰，刘萍，李鹏飞，刘梁，樊全会，刘鹏飞，刘清，
申请(专利权)人：郑州海为电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：