一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于定位引导技术领域。该方法包括：获取第一标记物的标记物特征；以及第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值；确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值；识别第一标记物坐标系与所述光学定位系统的第二旋转平移矩阵；根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值；根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系，并以此进行定位引导。本技术方案，通过建立第一标记物与第二标记物的坐标关系，可以利用第一标记物对第二标记物的坐标值进行计算，提高了定位引导的精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于定位引导
，具体涉及一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着定位技术的日益成熟，越来越多的领域开始使用定位技术辅助执行任务，人们对定位精度也提出了更高的要求，对定位的引导也变得越来越重要。
[0003]当前的定位引导方式主要是利用粘贴标记物的方式对定位目标或者定位范围进行标记，通过光学定位系统对标记物的坐标值进行实时的识别，通过计算光学定位系统与影像的坐标转换关系达到利用影像视图进行定位引导的目的。但是当前的定位方式对定位目标有着较高的要求，不仅要求定位目标的位姿不能发生变化，同时要求粘贴于定位目标上的标记物不能发生位移、脱落以及变形等问题。由于上述要求在实际应用中不容易被实现，因此，利用现有技术进行定位引导容易导致定位精度出现偏差的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决当前利用可粘贴标记物进行定位引导容易导致定位精度出现偏差的问题，通过建立第一标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位引导方法，其特征在于，所述方法由上位机执行，所述方法包括：获取第一标记物的标记物特征；以及，获取第二标记物被固定后采集到的第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值；识别所述第一标记物被固定后，确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值；识别位姿变化后，第一标记物坐标系与所述光学定位系统的第二旋转平移矩阵；以及，根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值；根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系，并以此进行定位引导。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述第一标记物被固定后，确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值，包括：识别所述第一标记物被固定后第二标记物相对于光学定位系统的相对坐标值；以及，识别所述第一标记物坐标系与所述光学定位系统的第一旋转平移矩阵；根据所述相对坐标值，以及所述第一旋转平移矩阵，确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值，包括：读取识别位姿变化后的第二旋转平移矩阵；根据所述静态坐标值和所述第二旋转平移矩阵，确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系，包括：将所述理论坐标值和所述影像坐标值进行匹配，并采用奇异值分解算法确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系。5.根据根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二标记物被固定后采集到的第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值，包括：将二维影像原始数据导...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄炜倬，
申请(专利权)人：广州艾目易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：