路径规划方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种路径规划方法和装置，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、车联网和智能座舱技术领域。实现方案为：响应于确定主车车辆的障碍车辆在目标时间点之前的第一时间点能够被所述主车车辆检测到，并且在第一时间点到目标时间点之间的预设时间段内的任意时间点均不能被主车车辆检测到，将障碍车辆确定为目标车辆；获得目标车辆在第一时间点的运动数据，到运动数据包括目标车辆的位置；基于运动数据，预测目标车辆在目标时间点的位置集合；以及基于位置集合，获得主车车辆的导航路径。航路径。航路径。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法和装置


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶、车联网和智能座舱
，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶路径规划是保证自动驾驶车辆安全行驶的核心技术。目前，基于计算机视觉的自动驾驶路径规划已经成为当下实现L2/L3级别自动驾驶的主流方案。基于计算机视觉的自动驾驶路径规划，通过主车车辆感知周围的障碍车辆，基于深度学习网络，配合多种后处理算法识别障碍车辆，从而为主车车辆规划处避免与障碍车辆发生碰撞的路径。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种路径规划方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：响应于确定主车车辆的障碍车辆在目标时间点之前的第一时间点能够被所述主车车辆检测到，并且在所述第一时间点到所述目标时间点之间的预设时间段内的任意时间点均不能被所述主车车辆检测到，将所述障碍车辆确定为目标车辆；获得所述目标车辆在所述第一时间点的运动数据，所述到运动数据包括所述目标车辆的位置；基于所述运动数据，预测所述目标车辆在所述目标时间点的位置集合；以及基于所述位置集合，获得所述主车车辆的导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动数据还包括所述目标车辆的速度；所述基于所述运动数据，预测所述目标车辆在所述目标时间点的位置集合包括：获得所述目标车辆在所述预设时间段内的加速度的第一分布；以及基于所述第一分布和所述运动数据，获得所述位置集合。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一分布包括泊松分布或者卡方分布中的任意一项。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述运动数据还包括所述目标车辆的航向角，所述基于所述第一分布和所述运动数据，获得所述位置集合包括：获得所述目标车辆在所述预设时间段内的横摆角速度的第二分布；以及基于所述第一分布、所述第二分布以及所述运动数据，获得所述位置集合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二分布包括二项分布。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于确定所述主车车辆在所述目标时间点之后的所述预设时间段内均无法检测到所述目标车辆，基于所述位置集合中的每一个位置，预测所述目标车辆在所述目标时间点之后的、距离所述目标时间点所述预设时间段的第二时间点的位置集合。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于确定所述主车车辆在所述目标时间点之后的所述预设时间段内的任一时间点检测到所述目标车辆，获得该任一时间点所述目标车辆的位置；以及基于所述目标车辆的位置，确定所述主车车辆的导航路径。8.一种路径规划装置，包括：目标车辆确定单元，被配置用于响应于确定主车车辆的障碍车辆在目标时间点之前的第一时间点能够被所述主车车辆检测到，并且在所述第一时间点到所述目标时间点之间的预设时间段内的任意时间点均不能被所述主车车辆检测到，将所述障碍车辆确定为目标车辆；运动数据获取单元，被配置用于获得所述目标车辆在所述第一时间点的运动数据，所述到运动数据包括所述目标车辆的位置；位置集合预测单元，被配置用于基于所述运动数据，预测所述目标车辆在所述目标时间点的位置集合；以及导航路径获取单元，被配置用于基于所述位置集合，获得所述主车车辆的导航路径。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊虎，林坚，戴冰冰，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：