一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法技术

本发明专利技术公开一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤:(1)基于无人机拍摄作物的遥感影像，通过识别算法和坐标转换，获取作物地理坐标点；(2)根据田块边界信息和农机作业相关参数，生成粗略作业路径；(3)根据所述作物地理坐标点、粗略作业路径，生成避苗的精确作业路径。该方法通过无人机遥感影像对农机作业进行导航，路径规划的操作过程十分简单，路径规划更加精确，农机在导航管理作业时，极大减少了农机车轮压苗、伤苗等情况。苗等情况。苗等情况。

【技术实现步骤摘要】
一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法。

技术介绍

[0002]近年来，多种作物的耕种收的机械化发展已达到较高水平，但作物管理还处于较低发展水平，例如，高地隙喷雾机在水田作业行走过程中，不可避免的发生压苗、伤苗等情况，影响了作物的正常生长，导致作物减产，不能满足现代农业发展要求。
[0003]为了解决上述问题，主要采用农机自主导航，在田间行走时尽量减少压苗、伤苗等情况，农机自主导航过程分为路径规划、导航控制两部分。现有的路径规划主要通过人工采集矩形田块四角的地理信息，确定农田的模型；然后通过人工驾驶农机在田间行驶，记录行驶数据并确定导航路径的方向。上述方法中，将边界提取及路径规划作为农机自动驾驶导航系统的软件算法集成到农机作业平台上。在路径规划的过程中，由于需要进入田间人工采集地理信息数据，操作过程十分繁琐；且进入田间人工采集地理信息数据时，同样也会造成压苗、伤苗等情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤:(1)、基于无人机拍摄作物的遥感影像，通过识别算法和坐标转换，获取作物地理坐标点；(2)、根据田块边界信息和农机作业相关参数，生成粗略作业路径；(3)、根据所述作物地理坐标点、粗略作业路径，生成避苗的精确作业路径。2.根据权利要求1所述的一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述遥感影像为作物苗期的遥感影像，无人机在拍摄时，获取拍摄瞬间无人机装载相机拍摄的角度信息和位置信息；所述识别算法用于对遥感影像进行作物识别和定位，得到每一株作物中心点的像素坐标；基于角度信息和位置信息，把像素坐标点通过坐标变换和投影变换转换成绝对大地地理坐标点，从而获取作物地理坐标点。3.根据权利要求2所述的一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法，其特征在于，所述角度信息包括相机的横滚角、俯仰角和航向角；所述位置信息包括相机的经纬度信息和相对高度信息。4.根据权利要求2所述的一种基于作物地理坐标定位的导航路径生成方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述坐标转换的具体过程为：基于所获取的角度信息和位置信息把作物像素坐标转换为图像坐标，把图像坐标转换成相机坐标，...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐龙，陈钊国，吴双龙，江俊，严翔宇，何继瀚，陈少涛，黄昱燊，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：