一种信源可信度评价组合定位方法技术

本申请公开了一种信源可信度评价组合定位方法，属于智能机器人领域。所述信源可信度评价组合定位方法包括：获取目标对象所处环境的场景特征；获取针对所述目标对象的多个信源的信号特征；基于所述场景特征和所述信号特征，构建目标特征向量，所述目标特征向量用于反映所述场景特征和所述信号特征；将所述目标特征向量输入目标机器学习模型，得到所述多个信源中各个信源可信度；基于所述多个信源中各个信源的可信度，确定用于定位的目标信源组合，所述目标信源组合包括所述多个信源中的至少一个信源；基于所述目标信源组合，确定组合定位模型；利用所述组合定位模型，对所述目标对象进行定位。对象进行定位。对象进行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种信源可信度评价组合定位方法


[0001]本申请属于智能机器人
，具体涉及一种信源可信度评价组合定位方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多地场合使用智能电子设备(例如，智能机器人、无人机、无人车等)进行定位导航，在地面一般采用卫星定位方法，地下这会根据实际情况采用WIFI、UWB、视觉、激光和惯导融合的定位方法，不同的信源有着不同的特征，惯性有良好自主性但有累计误差；卫星能高精度觉得定位，但有信号遮蔽问题；激光和视觉在能正确计算的条件下，具有良好的相对定位精度；UWB在局部范围有良好定位精度，但有需要通视的制约等。同时，在实际应用中，地面也不是一直有卫星信号，如桥梁、隧道、高楼遮蔽等，通常采用惯性、视觉、激光等方法，室内由于结构等原因，也会根据不同情况选择不同信源进行组合。组合定位是解决不同场景下定位的一个解决方案，但是由于场景影响和变换，不同信源在同一场景下的可用性或可靠性并不一样，同一信源在不同场景下也会表现出完全不一样的特性。因此，对信源、场景特征进行提取，建立评价模型，根据评价结果选取合适的组合是未来跨场景定位的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信源可信度评价组合定位方法，其特征在于，包括：获取目标对象所处环境的场景特征；获取针对所述目标对象的多个信源的信号特征；基于所述场景特征和所述信号特征，构建目标特征向量，所述目标特征向量用于反映所述场景特征和所述信号特征；将所述目标特征向量输入目标机器学习模型，得到所述多个信源中各个信源可信度；基于所述多个信源中各个信源的可信度，确定目标信源组合，所述目标信源组合包括所述多个信源中的至少一个信源；基于所述目标信源组合，确定组合定位模型；利用所述组合定位模型，对所述目标对象进行定位。2.根据权利要求1所述的信源可信度评价组合定位方法，其特征在于，所述获取目标对象所处环境的场景特征包括：基于传感器观测数据获取目标对象所处环境的场景特征；所述获取针对所述目标对象的多个信源的信号特征包括：基于信源观测数据获取目标对象上搭载的多个信源的信号特征；所述基于所述场景特征和所述信号特征，构建目标特征向量，包括：基于二值量化和规范化方法构建融合所述场景特征和所述信号特征的目标特征向量。3.根据权利要求1所述的信源可信度评价组合定位方法，其特征在于，所述目标机器学习模型为已经训练好的机器学习模型，所述目标机器模型的输入为目标特征向量，输出为信源可信度；所述目标机器学习模型用于实现信源的可信评价。4.根据权利要求1所述的信源可信度评价组合定位方法，其特征在于，所述基于所述多个信源中各个信源的可信度，确定目标信源组合，包括：以组合信源整体可信度作为优化目标一，以组合信源种类数量作为优化目标二，将优化目标一和优化目标二作为多目标优化函数的两个子目标，整体构成多目标优化函数，确保选取的组合信源在可信度和数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：李清泉，张德津，张伟，陈建帆，张星，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：