一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种长廊场景下的定位方法，S1，检测到机器人行走到长廊起点A；S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧；S3，获取当前激光扫描帧对应的SC描述子SC_current；S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图中长廊终点B的激光扫描帧对应的SC描述子SC_B；当前SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行步骤S5；否则执行步骤S2；S5，以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。置当作机器人当前在点云地图中的位置。置当作机器人当前在点云地图中的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体来说，涉及一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人。

技术介绍

[0002]巡逻机器人需要在工作场景内进行自主巡逻，需要预先通过激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术对工作场景构建3D点云地图。通过激光扫描轮廓与点云地图进行实时配准输出机器人定位，然而在面对非常长的类似走廊的场景下，机器人即使在前进，激光扫描轮廓也“基本不变”(参考图1
‑
2)，这就导致巡逻机器人在通过长走廊场景容易定位丢失。
[0003]现有解决移动机器人在长廊下定位的方法主要包括：
[0004]1.加装GPS定位设备，GPS主要根据接收卫星信号进行定位，但是在某些条件下，比如城市中林立的高楼大厦就会造成信号遮挡，GPS信号的度量误差可以达到10m级，达到实时定位的要求。但加装GPS定位设备会增加机器人成本，另外GPS容易受遮挡。
[0005]2.在长廊两边贴“反光板”，因为“反光板”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种长廊场景下的定位方法，其包括如下步骤：S1，检测到机器人行走到长廊起点A；S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧Scan_current其中L为长廊的长度，为轮式里程计的累积误差，其中S3，获取当前激光扫描帧Scan_current对应的SC描述子SC_current；S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map中长廊终点B的激光扫描帧Scan_B对应的SC描述子SC_B；当前SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行步骤S5；否则执行步骤S2；S5，以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，步骤S1还包括：S10，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map；其中长廊场景的点云地图map框选出长廊起点A与长廊终点B；S20，使用激光轮廓与点云地图匹配定位判断机器人是否行走到长廊起点A。3.根据权利要求1所述的方法，步骤S1还包括：S10，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map；其中长廊场景的点云地图map框选出长廊起点A与长廊终点B；S20
’
，获取点云地图map中长廊起点A的激光扫描帧Scan_A对应的SC描述子SC_A；获取机器人第一当前激光扫描帧Scan_current1，并获取第一当前激光扫描帧Scan_current1对应的SC描述子SC_current1，当前SC_A与SC_current1向量差一范数小于第一阈值时，则认为机器人到达长廊起点A。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，所述第一阈值为10。5.一种长廊场景下的定位装置，其包括如下单元：长廊起点获取单元，用于检测到机器人行走到长廊起点A；当前激光扫描帧获取单元，用于获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧Scan_current其中L为长廊的长度，为轮式里程计的累积误差，其中当前激光帧SC描述子获取单元，用于获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁国斌，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：