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本发明提供了一种长廊场景下的定位方法，S1，检测到机器人行走到长廊起点A；S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧；S3，获取当前激光扫描帧对应的SC描述子SC_current；S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图...
该专利属于广州高新兴机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州高新兴机器人有限公司授权不得商用。

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