移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。路径长度和避障功能。路径长度和避障功能。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人导航
，具体而言，涉及一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近些年来，随着自动驾驶、机器人等行业的加速发展。对于移动机器人而言，其核心问题之一是如何保证机器人安全、可靠、快速、稳定地导航，这需要稳定、高效的路径规划算法来实现。
[0003]现有的机器人的路径规划算法一般为：先进行全局的路径搜索，然后在局部进行细致的运动规划。现有的全局的路径搜索经常使用的规划算法都只能从完备性的角度找到可达路径，即寻找路径最短的导航路径，其对障碍物也只能进行简单规避，无法对狭窄和宽阔的两条不同路径进行区分，更加安全的路径生成需要局部规划器进行处理，无法兼顾路径长度和避障功能取得最优解。
[0004]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以兼顾路径长度和避障功能进行路径规划。r/>[0006]第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径规划方法，用于生成移动机器人的移动路径，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取栅格地图，所述栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据所述栅格地图生成关于所述障碍物信息的维诺图，所述维诺图具有多个围绕所述障碍物信息的泰森多边形；根据每个所述泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索所述泰森多边形的边生成导航路径。2.根据权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述利用A*搜索所述泰森多边形的边生成导航路径的步骤以所述泰森多边形的顶点作为搜索对象，并以顶点与起点信息之间的路径距离作为实际代价值。3.根据权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图生成关于所述障碍物信息的维诺图的步骤包括：根据所述障碍物信息在所述栅格地图中生成德洛内三角网；根据所述德洛内三角网在所述栅格地图中生成所述泰森多边形以获取所述维诺图。4.根据权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据每个所述泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息的步骤包括：根据所述距离信息生成每个所述泰森多边形的每个边的碰撞风险信息，所述碰撞风险信息与所述距离信息负相关；根据所述碰撞风险信息生成每个所述泰森多边形的每个边的奖励信息，所述碰撞风险信息与所述奖励信息负相关。5.根据权利要求4所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述距离信息生成每个所述泰森多边形的每个边...

【专利技术属性】
技术研发人员：黃桢，许金鹏，刘智辉，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：