【技术实现步骤摘要】
一种室内的定位方法、定位装置、设备和介质
[0001]本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种室内的定位方法、定位装置、设备和介质。
技术介绍
[0002]城市的面貌正在发生改变，购物商场、体育场馆、医疗中心等现代化的大型建筑，都拥有复杂多样的室内空间。由于非视线通信问题，GPS无法在室内条件下提供可靠的位置数据。因此，面对这些结构复杂、路径繁多的室内环境，用户无法有效地获取位置信息，对室内位置服务的需求变得更加迫切。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种室内的定位方法、定位装置、设备和介质，用于解决现有技术中用户在室内定位不准确的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种室内的定位方法，包括：响应用户在建筑物中的定位请求；所述定位请求中携带有建筑物中所述用户所在目标空间的楼层信息和第一定位环境数据；所述第一定位环境数据为所述目标空间中的部分空间的图像数据；根据所述第一定位环境数据，确定所述用户附近的多个第一定位地标之间的第一相对位置，以及所述用户与各个第一定位地标...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种室内的定位方法，其特征在于，包括：响应用户在建筑物中的定位请求；所述定位请求中携带有建筑物中所述用户所在目标空间的楼层信息和第一定位环境数据；所述第一定位环境数据为所述目标空间中的部分空间的图像数据；根据所述第一定位环境数据，确定所述用户附近的多个第一定位地标之间的第一相对位置，以及所述用户与各个第一定位地标之间的第三相对位置；根据所述用户附近的多个第一定位地标之间的第一相对位置、所述用户与各个第一定位地标之间的第三相对位置和所述目标空间的语义地标拓扑地图中各个第二定位地标的地标位置，确定所述用户在所述目标空间中的位置；所述语义地标拓扑地图是基于所述目标空间的建筑信息模型建立的。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述语义地标拓扑地图是通过如下步骤确定的：获取所述目标空间的建筑信息模型；从所述目标空间的建筑信息模型中确定所述目标空间内每个第三定位地标的位置信息；所述第三定位地标的位置信息中包括根节点地标的位置信息，所述根节点地标是进入所述目标空间内的入口的第三定位地标；所述第三定位地标的位置信息是所述第三定位地标所在墙体的位置信息；基于多个所述第三定位地标中通行节点地标的位置信息和根节点地标的位置信息，建立携带有第二定位地标的语义信息的语义地标拓扑地图；所述第二定位地标为所述第三定位地标中的部分地标。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述目标空间的建筑信息模型，包括：在包含所述目标空间的目标建筑的建筑信息模型中，根据所述目标空间的空间属性，获取所述目标空间的建筑信息模型。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于多个所述第三定位地标中通行节点地标的位置信息和根节点地标的位置信息，建立携带有第二定位地标的语义信息的语义地标拓扑地图，包括：在所述目标空间的建筑信息模型中以所述根节点地标为起点的每个方向上遍历距离所述根节点地标最近的墙上的通行节点地标；建立所述根节点地标与所述通行节点地标之间的拓扑关系；将所述通行节点地标作为新的根节点地标，重新执行步骤在所述目标空间的建筑信息模型中以所述新的根节点地标为起点的每个方向上遍历距离所述根节点地标最近的墙上的通行节点地标；直至所述目标空间的建筑信息模型中所有通行节点地标遍历结束，完成所述目标空间中所有通行节点地标之间的拓扑地图的建立；基于所述第二定位地标在所述目标空间的建筑信息模型中的位置信息，将所述第二定位地标的语义信息添加到所述拓扑地图中，得到所述语义地标拓扑地图。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述用户附近的多个第一定位地标之间的第一相对位置、所述用户与各个第一定位地标之间的第三相对位置和所述目
标空间的语义地标拓扑地图中各个第二定位地标的地标位置，确定所述用户在所述目标空间中的位置，包括：根据所述语义地标拓扑地图中各个第二定位地标的位置信息，确定各个第二定位地标的第二相对位置；根据所述各个第一定位地标之间的第一相对位置和所述各个第二定位地标之间的第二相对位置，确定各个第一定位地标在所述语义地标拓扑地图中的位置信息；根据所述用户与所述各个第一定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：周小平，王雨康，孙凯月，张伟松，郭茂祖，王佳，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：
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