一种避障装置及移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例涉及机器人技术领域，特别公开了一种避障装置及移动机器人，所述避障装置包括旋转组件；激光雷达，设置于所述旋转组件上；主控模块，与所述旋转组件和激光雷达电连接，所述主控模块用于控制所述旋转组件带动所述激光雷达在俯仰方向旋转，且控制所述激光雷达自身在水平方向以预设角度旋转。移动机器人包括机器人本体和避障装置。通过上述方式，当移动机器人需要避障时，通过避障装置中激光雷达在旋转组件的带动下，在俯仰方向旋转，且激光雷达自身在水平方向以预设角度旋转，从而获得旋转时的多个俯仰角度的2D点云数据，移动机器人可以根据2D点云数据进行3D建图，不需要增加传感器，成本较低，实现避障。实现避障。实现避障。

【技术实现步骤摘要】
一种避障装置及移动机器人


[0001]本技术实施例涉及机器人
，特别是涉及一种避障装置及移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人，以扫地机器人或服务机器人为例，其控制激光雷达的激光发射的俯仰角，在机器人开机的时候，通过不同的俯仰角扫描的2D点云合成环境的3D模型，在扫地机器人运行的过程中进行避障操作。
[0003]本技术的专利技术人在实现本技术的过程中，发现：现有的扫地机或服务机器人使用了激光雷达进行路径规划，其避障功能一般使用线激光+摄像头的模式来识别，但是这会增加传感器的数量，成本较高，并且激光雷达在测距的时候，需要同时记录激光往返的时间，如果障碍物比较接近，那么会影响测距，所以避障效果不是很好。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种避障装置及移动机器人，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题，可以在低成本的情况下，实现有效避障功能。
[0005]根据本技术实施例的一个方面，提供了一种避障装置，包括旋转组件；激光雷达，设置于所述旋转组件上；主控模块，与所述旋转组件和激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障装置，其特征在于，包括：旋转组件；激光雷达，设置于所述旋转组件上；主控模块，与所述旋转组件和激光雷达电连接，所述主控模块用于控制所述旋转组件带动所述激光雷达在俯仰方向旋转，且控制所述激光雷达自身在水平方向以预设角度旋转。2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述旋转组件包括伺服舵机和旋转臂；所述伺服舵机与所述旋转臂的一端机械连接，且所述伺服舵机与所述主控模块电连接；所述旋转臂的另一端与所述激光雷达的底部固定连接。3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述主控模块包括多个不同的控制档位，且各个所述控制档位与所述伺服舵机带动所述旋转臂在所述俯仰方向的旋转角度对应。4.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，每个所述控制档位连接一个夹角控制开关，所述夹角控制开关用于控制旋转臂与竖直面的夹角变化，以带动所述激光雷达在所述俯仰方向的位置变化，获得所述旋转角度。5.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述主控模块，还用于控制各个所述夹角控制开关以预设顺序开启或关闭。6.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述主控模块连接计时器，所述计时器用于统计所述夹角控制开关的开启时...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾广玺，陈悦，胡权，袁磊，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：