本申请提供一种车辆控制方法、装置及车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：在车辆运行的过程中，获取初始油门开度以及车辆的油门变化速率；根据油门变化速率以及初始油门开度，确定油门的目标滤波系数；根据目标滤波系数对初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度；其中，目标滤波系数与油门变化速率的绝对值负相关；目标滤波系数与初始油门开度负相关。本申请提供的车辆控制方法、装置及车辆，能够根据不同的油门开度动态调整滤波参数，使得控制系统的反应更加及时和准确，确保了不同车辆操控的一致性。辆操控的一致性。辆操控的一致性。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及车辆
[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]随着车辆控制技术的发展，目前市场上大多使用电控发动机对车辆进行制动控制，驾驶员加减速的操作通过不同程度的踩踏油门，将油门踏板的位置转化为电压信号，再将电压信号转化为油门开度，并基于油门开度计算出期望的扭矩。
[0003]在相关技术中，电子油门本身具备结构轻，阻力小，响应灵敏的特性，然而过于灵敏的油门特性，也会带来不利的影响。例如，可能导致发动机的扭矩输出不稳定，特别是在一些颠簸路况，会导致高频的油门波动，进而引发扭矩输出波动严重、振动噪声大、油耗高的问题。
[0004]为了缓解油门波动带来的不利影响，现有技术方案中一般都设置了基于油门开度的分段滤波，然而因为分组设置确认后的滤波常数是固定不变的，不能随油门波动情况调整，导致无法满足加减速的响应性，无法兼顾不同场景的使用需求。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种车辆控制方法、装置及车辆，能够根据不同的油门开度动态调整滤波参数，使得控制系统的反应更加及时和准确，确保了不同车辆操控的一致性。
[0006]本申请提供一种车辆控制方法，包括：
[0007]在车辆运行的过程中，获取初始油门开度以及车辆的油门变化速率；根据所述油门变化速率以及所述初始油门开度，确定油门的目标滤波系数；根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度；其中，所述目标滤波系数与所述油门变化速率的绝对值负相关；所述目标滤波系数与所述初始油门开度负相关。
[0008]可选地，所述获取油门变化速率，包括：按照预设周期对油门开度进行采样，得到多个油门开度；根据所述多个油门开度中最近一次采样得到的第一油门开度与多个油门开度中最早一次采样得到的第二油门开度的差计算得到目标差值，以及根据采样间隔时间与所述预设数量的乘积计算得到目标时长；将所述目标差值与所述目标时长的商，确定为所述油门变化速率。
[0009]可选地，所述根据所述油门变化速率以及所述初始油门开度，确定油门的目标滤波系数之后，所述方法还包括：根据所述目标滤波系数对油门开度进行信号滤波，得到滤波后的油门开度以及油门开度的波动值；在车辆的运行状态满足预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，将当前时刻滤波后的油门开度确定为目标静态油门值；其中，所述预设条件包括：车辆的当前油门开度小于预设开度阈值，车辆的当前车速小于预设车速阈值，油门开度的波动值小于阈值波动阈值；所述目标静态油门值用于指示车辆在无人操作下的油门开度。
[0010]可选地，所述在车辆的运行状态满足预设条件、且持续超过预设持续时间的情况
下，将当前时刻滤波后的油门开度确定为目标静态油门值，确定目标静态油门值之后，所述方法还包括：将所述目标静态油门值存储到车辆的控制器中，并在车辆的运行状态满足所述预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，更新所述目标静态油门值。
[0011]可选地，所述根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度，包括：根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波后，得到第一目标油门开度；基于所述目标静态油门值对所述第一目标油门开度进行修正，得到第二油门开度，并将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度。
[0012]本申请还提供一种车辆控制装置，包括：
[0013]获取模块，用于在车辆运行的过程中，获取初始油门开度以及车辆的油门变化速率；确定模块，用于根据所述油门变化速率以及所述初始油门开度，确定油门的目标滤波系数；滤波模块，用于根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度；其中，所述目标滤波系数与所述油门变化速率的绝对值负相关；所述目标滤波系数与所述初始油门开度负相关。
[0014]可选地，所述获取模块，还用于按照预设周期对油门开度进行采样，得到多个油门开度；所述确定模块，还用于根据所述多个油门开度中最近一次采样得到的第一油门开度与多个油门开度中最早一次采样得到的第二油门开度的差计算得到目标差值，以及根据采样间隔时间与所述预设数量的乘积计算得到目标时长；所述确定模块，还用于将所述目标差值与所述目标时长的商，确定为所述油门变化速率。
[0015]可选地，所述滤波模块，还用于根据所述目标滤波系数对油门开度进行信号滤波，得到滤波后的油门开度以及油门开度的波动值；所述确定模块，还用于在车辆的运行状态满足预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，将当前时刻滤波后的油门开度确定为目标静态油门值；其中，所述预设条件包括：车辆的当前油门开度小于预设开度阈值，车辆的当前车速小于预设车速阈值，油门开度的波动值小于阈值波动阈值；所述目标静态油门值用于指示车辆在无人操作下的油门开度。
[0016]可选地，所述装置还包括：更新模块；所述更新模块，用于将所述目标静态油门值存储到车辆的控制器中，并在车辆的运行状态满足所述预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，更新所述目标静态油门值。
[0017]可选地，所述滤波模块，具体用于根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波后，得到第一目标油门开度；所述确定模块，还用基于所述目标静态油门值对所述第一目标油门开度进行修正，得到第二油门开度，并将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度。
[0018]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆控制方法的步骤。
[0019]本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆控制方法的步骤。
[0020]本申请还提供一种车辆，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时按照如上述任一种所述车辆控制方法的步骤。
[0021]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序
被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆控制方法的步骤。
[0022]本申请提供的车辆控制方法、装置及车辆，首先，在车辆运行的过程中，获取初始油门开度以及车辆的油门变化速率；之后，根据所述油门变化速率以及所述初始油门开度，确定油门的目标滤波系数；最后，根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度；其中，所述目标滤波系数与所述油门变化速率的绝对值负相关；所述目标滤波系数与所述初始油门开度负相关。如此，使得车辆能够根据不同的油门开度动态调整滤波参数，使得控制系统的反应更加及时和准确，既能满足各种路段加减速响应的及时性，确保不同车辆操控的一致性，又能兼顾不同场景的使用需求。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆运行的过程中，获取初始油门开度以及车辆的油门变化速率；根据所述油门变化速率以及所述初始油门开度，确定油门的目标滤波系数；根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度；其中，所述目标滤波系数与所述油门变化速率的绝对值负相关；所述目标滤波系数与所述初始油门开度负相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取油门变化速率，包括：按照预设周期对油门开度进行采样，得到多个油门开度；根据所述多个油门开度中最近一次采样得到的第一油门开度与多个油门开度中最早一次采样得到的第二油门开度的差计算得到目标差值，以及根据采样间隔时间与所述预设数量的乘积计算得到目标时长；将所述目标差值与所述目标时长的商，确定为所述油门变化速率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门变化速率以及所述初始油门开度，确定油门的目标滤波系数之后，所述方法还包括：根据所述目标滤波系数对油门开度进行信号滤波，得到滤波后的油门开度以及油门开度的波动值；在车辆的运行状态满足预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，将当前时刻滤波后的油门开度确定为目标静态油门值；其中，所述预设条件包括：车辆的当前油门开度小于预设开度阈值，车辆的当前车速小于预设车速阈值，油门开度的波动值小于阈值波动阈值；所述目标静态油门值用于指示车辆在无人操作下的油门开度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在车辆的运行状态满足预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，将当前时刻滤波后的油门开度确定为目标静态油门值，确定目标静态油门值之后，所述方法还包括：将所述目标静态油门值存储到车辆的控制器中，并在车辆的运行状态满足所述预设条件、且持续超过预设持续时间的情况下，更新所述目标静态油门值。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度，包括：根据所述目标滤波系数对所述初始油门开度进行信号滤波后，得到第一目标油门开度；...
【专利技术属性】
技术研发人员：何琪，陈才，唐彬，
申请(专利权)人：湖南行必达网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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