【技术实现步骤摘要】
工业用机器人和工业用机器人的控制方法
[0001]本专利技术涉及对形成为长方形状或正方形状的搬运对象物进行搬运的工业用机器人。另外，本专利技术涉及这种工业用机器人的控制方法。
技术介绍
[0002]以往，已知一种在盒之间搬运玻璃基板的机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的机器人具备水平移动部、机器人手部、以及连结水平移动部和机器人手部的连结部。水平移动部具有沿着导轨在左右方向上移动的滑块。机械手部具备：第一臂，其以能够转动的方式与连结部连结；第二臂，其以能够转动的方式与第一臂的前端侧连结；以及手，其以能够转动的方式与第二臂的前端侧连结，并且供玻璃基板装载。
[0003]在专利文献1记载的机器人中，在手的上表面安装有用于检测与玻璃基板的前端面之间的距离的两个第一距离传感器。两个第一距离传感器以在左右方向上隔开间隔的状态配置。在连结部上经由支承臂安装有位置检测传感器，该位置检测传感器用于检测装载在配置于原点位置的手上的玻璃基板的左端面的位置。
[0004]在专利文献1所记载的机器人上连接有控制装置。控...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，对形成为长方形状或正方形状的搬运对象物进行搬运，其特征在于，包括：手，所述手供所述搬运对象物装载，并且能够沿水平方向移动；臂，所述臂连结所述手；主体部，所述主体部以上下方向为转动的轴向能转动地连结所述臂；光学式的两个第一检测机构，所述第一检测机构安装于所述手；光学式的第二检测机构，所述第二检测机构安装于所述主体部；以及控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，并且，若将在所述手的前端向远离所述主体部的方向移动的状态下将放置于规定的接受部的所述搬运对象物装载于所述手并接受时的所述手的位置设为接受位置，将在所述手的前端向远离所述主体部的方向移动的状态下将装载于所述手的所述搬运对象物交接到规定的交接部时的所述手的位置设为交接位置，则进行第一动作、第二动作和第三动作，其中，所述第一动作是所述手以使所述手的前端远离所述主体部的方式移动到所述接受位置时的动作，所述第二动作是在所述第一动作后，在所述接受位置接受了所述搬运对象物的所述手以使所述手的前端接近所述主体部的方式移动时的动作，所述第三动作是在所述第二动作后，装载有所述搬运对象物的所述手以使所述手的前端远离所述主体部的方式移动到所述交接位置时的动作，所述手在所述工业用机器人进行所述第一动作及所述第二动作时，以朝向一定方向的状态相对于所述主体部直线移动，若将所述工业用机器人进行所述第一动作及所述第二动作时的所述手的移动方向设为第一方向，将与所述第一方向和上下方向正交的方向设为第二方向，则所述第一检测机构是包括第一发光部和第一受光部的反射式检测机构，所述第一受光部接收从所述第一发光部射出并被所述搬运对象物反射的光，两个所述第一检测机构以在所述第二方向上隔开间隔的状态配置，所述第二检测机构是具有第二受光部和第二发光部的透射式检测机构，所述第二受光部由线传感器或区域传感器构成，所述第二发光部以在上下方向上与所述第二受光部之间隔开规定间隔的状态与所述第二受光部相对配置，所述工业用机器人进行所述第一动作时，两个所述第一检测机构穿过放置于所述接受部的所述搬运对象物的下侧，所述工业用机器人进行所述第二动作时，装载于所述手的所述搬运对象物的所述第二方向的一端面穿过所述第二受光部与所述第二发光部之间，所述控制部在所述工业用机器人进行所述第一动作时，获取第一位置数据和第二位置数据，所述第一位置数据是两个所述第一检测机构中的一个所述第一检测机构检测到所述搬运对象物时的所述手在所述第一方向上的位置数据，所述第二位置数据是两个所述第一检测机构中的另一个所述第一检测机构检测到所述搬运对象物时的所述手在所述第一方向上的位置数据，并且，在所述工业用机器人进行所述第二动作时，获取第三位置数据，所述第三位置数据是所述手移动到规定的测定位置时由所述第二检测机构检测的所述搬运对象物的所述第二方向的一端面在所述第二方向上的位置数据，并且，在所述工业用机器人进行所述第三动作时，基于所述第一位置数据、所述第二位置数据和所述第三位置数据，
修正到达所述交接位置时的所述手在水平方向上的位置和朝向。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述臂由相互能转动地连结的多个臂部构成，并且能沿水平方向伸缩，所述手能转动地连结在所述臂的前端侧，所述臂的基端侧能转动地连结在所述主体部上。3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，包括：臂驱动机构，所述臂驱动机构以使所述手在朝向一定方向的状态下相对于所述主体部直线移动的方式使所述臂伸缩；转动机构，所述转动机构使所述主体部转动；以及水平移动机构，所述水平移动机构使所述主体部在与上下方向正交的左右方向上移动，所述手在所述工业用机器人进行所述第三动作时，在与上下...
【专利技术属性】
技术研发人员：瀧泽典彦，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：
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