导航设备故障检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种导航设备故障检测方法、装置及电子设备。该方法包括：分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵及各导航设备对应的历史诊断信息；根据历史诊断信息，按照预设交替周期轮流重置第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态初始值；根据IMU数据和对应的状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值；根据预设交替周期，选择对应的第一状态递推器或第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断，获得对应的诊断信息。本申请提供的方案，通过分别交替对状态递推器的状态初始值进行重置，提高了状态初始值的准确性，继而有效降低诊断结果的错误率，且使两个状态递推器受污染的风险降低。递推器受污染的风险降低。递推器受污染的风险降低。

【技术实现步骤摘要】
导航设备故障检测方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及故障诊断
，尤其涉及一种导航设备故障检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在飞行汽车中，作为飞控系统与自动驾驶系统的定位数据来源，导航设备的可靠性至关重要。导航失效会给飞行汽车带来灾难性的影响，例如造成飞行汽车空中炸机、或地面冲撞等事故。为保障飞行汽车的安全性，飞行汽车上将搭载多套导航系统，因此有必要对每个导航设备的可靠性进行监测。
[0003]导航设备的失效模式主要可分为两大类，即数据流异常和数据源异常。其中，数据流异常一般包括数据中断、数据不更新、数据频率异常等，这类失效模式与通讯链路有关，容易监测与修复。而数据源异常指数据本身有问题，比如定位错误或误差较大。这类故障一般可分为两大类，硬故障和软故障。硬故障指突然产生的突变故障，跟运行时间没有关系；软故障则随着时间推移，故障会逐渐增大。因此，如何及时准确检测出软故障的数据源异常非常重要。
[0004]相关技术中，对于数据源异常检测的方法一般有观测卡方检测法和状态卡方检测法，观测卡方检测法是将系统模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航设备故障检测方法，其特征在于，包括：分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵及各所述导航设备对应的历史诊断信息；根据所述历史诊断信息，按照预设交替周期轮流重置第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态初始值；根据IMU数据和对应的所述状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值；根据所述预设交替周期，选择对应的第一状态递推器或第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断，获得对应的诊断信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵及各所述导航设备对应的历史诊断信息，包括：根据预设更新周期，分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵，及选取所述导航设备最近一次的历史诊断信息；其中，所述导航信息包括位置信息、速度和姿态中的至少一项参数信息；所述历史诊断信息包括历史采集的参数信息所对应的传感器是否故障。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史诊断信息，按照预设交替周期轮流重置第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态初始值，包括：当检测时长为预设交替周期的偶数倍时，根据所述历史诊断信息重置第一状态递推器的状态初始值；当检测时长为预设交替周期的奇数倍时，根据所述历史诊断信息重置第二状态递推器的状态初始值；其中，如果所述导航设备的历史诊断信息为无故障时，则状态初始值为对应的导航设备的导航信息；如果所述导航设备的历史诊断信息为故障时，则状态初始值为对应的第一状态递推器或第二状态递推器对应的状态递推值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据IMU数据和对应的所述状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值，包括：获取所述导航设备中的IMU传感器对应的IMU数据；根据捷联惯导机械编排方法，根据IMU数据和对应的所述状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值；所述状态递推值包括导航信息预测值和对应的方差阵预测值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设交替周期，选择对应的第一状态递推器或第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断，包括：当检测时长为预设交替周期的偶数倍时，选择对应的第一状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断；当检测时长为预设交替周期的奇数倍时，选择对应的第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：林俊，陶永康，孙宾姿，谭浩，郝廉效，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：