一种校正陀螺仪的方法及系统技术方案

本申请的目的是提供一种校正陀螺仪的方法及系统。具体地，系统启动后，先进入初始化阶段，采集一组该初始化阶段的陀螺仪数据；再进入学习阶段，采集一组该学习阶段的陀螺仪数据，判断是否进入校验阶段；若进入校验阶段，采集一组该校验阶段的陀螺仪数据，判断是否将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪；若将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪，根据所述校验阶段的陀螺仪数据更新陀螺仪的偏置位置和噪声阈值，并校正陀螺仪。本申请能够在线更新陀螺仪数据的偏置位置，以及滤除噪声阈值，可以有效地解决因供电、温度、振动等干扰引起的噪声导致陀螺仪检测精确性变差的问题。引起的噪声导致陀螺仪检测精确性变差的问题。引起的噪声导致陀螺仪检测精确性变差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种校正陀螺仪的方法及系统


[0001]本申请涉及信息
，尤其涉及一种校正陀螺仪的技术。

技术介绍

[0002]在机器人工作时，需要实时检测机器人的朝向。比如，当机器人行走转弯时，需要检测旋转角度；而当机器人静止时，此时检测的角度应该是不变的。在实际的机器人系统中，通常采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)中的陀螺仪(Gyro)来检测机器人的旋转角度。陀螺仪直接输出的是角速度，需要对角速度进行积分才能得到旋转角度值。陀螺仪在单独检测角速度时，测得的角速度值容易随着环境温度的变化而变化，即存在温漂现象；装有的陀螺仪的硬件设备组合到机器人系统中，机器人内部其他器件的振动，或者机器人行走时的振动，也会导致陀螺仪检测角速度的精确性变差。因此，在实际应用场景中，需要对陀螺仪进行校正。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的是提供一种校正陀螺仪的方法及系统，可应用于校正机器人内部的陀螺仪。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种校正陀螺仪的方法，其中，所述方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种校正陀螺仪的方法，其中，所述方法包括：进入初始化阶段，采集一组该初始化阶段的陀螺仪数据；进入学习阶段，采集一组该学习阶段的陀螺仪数据，判断是否进入校验阶段；若进入校验阶段，采集一组该校验阶段的陀螺仪数据，判断是否将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪；若将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪，根据所述校验阶段的陀螺仪数据更新陀螺仪的偏置位置和噪声阈值，并校正陀螺仪。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述陀螺仪数据包括陀螺仪的均值、最大值、最小值、方差、最大方差、最小方差等噪声数据，以及基于所述噪声数据得到的陀螺仪的偏置位置和噪声阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，进入学习阶段，采集一组该学习阶段的陀螺仪数据，判断是否进入校验阶段，包括：进入学习阶段，采集一组该学习阶段的陀螺仪数据；若所述学习阶段的陀螺仪数据中的方差小于或等于所述初始化阶段的陀螺仪数据中的方差的特定倍数，则进入校验阶段，否则重新采集一组所述学习阶段的陀螺仪数据。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，进入校验阶段，采集一组该校验阶段的陀螺仪数据，判断是否将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪，包括：进入校验阶段，采集一组该校验阶段的陀螺仪数据；若所述校验阶段的陀螺仪数据中的均值，减去上一次校正陀螺仪时用到的陀螺仪数据中的均值，得到的绝对值大于上一次校正陀螺仪时用到的陀螺仪数据中的方差，则不将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪；若所述校验阶段的陀螺仪数据中的方差，与所述学习阶段的陀螺仪数据中的方差的变化量大于特定测试经验值，则认为陀螺仪处于旋转运动状态，不将所述校验阶段的陀螺仪数据用于校正陀螺仪。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁炜锋，陈士凯，庞梁，白静，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：