车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及车辆轨迹规划技术领域，特别涉及一种车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取车辆的定位信息确定车辆的当前所处车道，根据当前所处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道宽度，在车道宽度不满足预设宽度要求时，确定车辆的参考线的轨迹点，并根据轨迹点进行三阶B样条插值处理，得到B样条插值点，对其拟合生成目标轨迹方程，进而根据目标轨迹方程规划车辆的参考轨迹。根据本申请实施例的车辆的参考轨迹规划方法，通过B样条方法对高精度地图车道信息计算出的参考轨迹坐标进行平滑处理，并由最小二乘方法生成参考轨迹方程，以提高规划轨迹的精度及驾驶安全性。轨迹的精度及驾驶安全性。轨迹的精度及驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆轨迹规划
，特别涉及一种车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的不断发展，车辆智能化已经融入人们生活的方方面面，大多数智能驾驶系统推出了实现L2级别的高级驾驶辅助功能，但由此也给交通驾驶的安全性带来了以巨大挑战。因此，在自动驾驶决策部分，路径规划问题是自动驾驶领域研究的十分重要的问题。
[0003]相关技术中，自动驾驶系统在进行路径规划时，主要是在参考线(参考轨迹)的基础上，通过动态规划、二次规划等方法进行路径规划以实现躲避静态障碍物及动态障碍物等功能。
[0004]然而，基于参考路线进行路径规划生成的路径较为粗糙，精度较低，不利于用户的安全行驶，亟需改善。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆的参考轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的轨迹规划方法精度较低，容易造成驾驶危险等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的参考轨迹规划方法，包括以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的参考轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的定位信息，并根据所述定位信息确定所述车辆的当前所处车道；根据所述当前所处车道的两条车道线计算所述当前所处车道的车道宽度，并判断所述车道宽度是否满足预设宽度要求；以及在所述车道宽度不满足预设宽度要求时，确定所述车辆的参考线的轨迹点，并根据所述轨迹点进行三阶B样条插值处理，得到B样条插值点，对所述B样条插值点进行拟合生成目标轨迹方程，并根据所述目标轨迹方程规划车辆的参考轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的参考线的轨迹点，包括：判断所述当前所处车道是否为最外侧车道；若所述当前所处车道为最外侧车道，则根据道路边界车道线确定所述车辆的参考线的轨迹点，否则，根据所述当前所处车道的两条车道线中置信度较高的车道线确定所述车辆的参考线的轨迹点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点进行三阶B样条插值处理，包括：基于预设的B样条曲线，根据所述轨迹点进行三阶B样条插值处理，其中，所述预设的B样条曲线为：其中，d
j
为控制点，N
j,k
(u)为奇函数，u、u
i
和u
i+1
均为节点矢量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述B样条插值点进行拟合生成目标轨迹方程，包括：基于预设拟合多项式，计算所述B样条插值点至所述预设拟合多项式对应曲线的距离之和的目标公式，并对所述目标公式中多个参数求偏导，得到目标矩阵公式；根据所述矩阵运算可以计算出所述预设拟合多项式的多个参数，以根据所述多个参数得到所述目标轨迹方程。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前所处车道的两条车道线计算所述当前所处车道的宽度之前，还包括：对所述当前所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铖，王月强，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：