启发式车辆变道的路径规划方法、电子设备和存储介质技术

本申请公开了一种启发式车辆变道的路径规划方法。该方法通过车辆的当前状态信息，确定用于车辆变道的期望状态信息；依据期望状态信息和车道变道方向，确定用于车辆变道的预设区域范围，以对预设区域范围执行第一次采样操作，确定期望状态信息对应的启发式轨迹；根据启发式轨迹，对执行第一次采样操作所得到的采样结果范围执行第二次采样操作，以得到用于车辆变道的多个轨迹曲线；对多个轨迹曲线执行剪枝操作，以从多个轨迹曲线中得到用于车辆变道的规划轨迹。本申请还公开了电子设备与存储介质。本申请利用启发式轨迹进行撒点采样，提高了采样效率，同时确保采样撒点的质量。同时确保采样撒点的质量。同时确保采样撒点的质量。

【技术实现步骤摘要】
启发式车辆变道的路径规划方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请的所公开实施例涉及自动驾驶
，且更具体而言，涉及一种启发式车辆变道的路径规划方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划是自动驾驶中的核心技术之一，其主要是根据采集到的车辆周围的环境和位置，以及当前车辆状态等信息来规划车辆未来短期的行驶轨迹。现有的路径规划方案主要是在垂直车道线的不同行撒点，将相邻行之间通过五次多项式来平滑连接，每一行内点的间隔取决于车辆速度、道路结构、车道变换等因素。
[0003]撒点采样将直接影响车辆行进的控制优劣，但是现有方案的缺点在于难以平衡采样质量与效率问题，尤其是变道场景中，问题同样明显。如果为了采样完备性，会造成耗时长、效率低，可能会导致自动驾驶车辆系统反应迟缓；如果为了提高效率减少采样点，有可能会使路径不合理，无法适应复杂路况。因此，实现对车辆行进的精准控制，需要满足采样完备性与耗时平衡，而同时满足采样空间完备性与耗时平衡的路径规划尤为重要。

技术实现思路

[0004]本申请提出一种启发式车辆变道的路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种启发式车辆变道的路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前状态信息，并依据所述当前状态信息，确定用于车辆变道的期望状态信息；依据所述期望状态信息和车辆变道方向，确定用于车辆变道的预设区域范围，以对所述预设区域范围执行第一次采样操作，并确定所述期望状态信息对应的启发式轨迹；依据所述启发式轨迹，对执行所述第一次采样操作所得到的采样结果范围执行第二次采样操作，以得到用于车辆变道的多个轨迹曲线；对所述多个轨迹曲线执行剪枝操作，以从所述多个轨迹曲线中得到用于车辆变道的规划轨迹。2.根据权利要求1的所述的方法，其特征在于，所述采样结果范围是对所述预设区域范围执行所述第一次采样操作所得到的采样结果进行过滤而得到的。3.根据权利要求2的所述的方法，其特征在于，所述采样结果包括处于横向上的多层采样点，其中所述多层采样点包括第一层采样点和第二层采样点；所述采样结果范围包括所述第一层采样点或所述第二层采样点；所述依据所述启发式轨迹，对执行所述第一次采样操作所得到的采样结果范围执行第二次采样操作，以得到用于车辆变道的多个轨迹曲线，包括：确定所述启发式轨迹与所述第一层采样点或所述第二层采样点的交点；在所述交点的预设区域，执行加密采样操作，以得到用于车辆变道的起点状态信息；依据所述起点状态信息，得到所述多个轨迹曲线。4.根据权利要求1的所述的方法，其特征在于，所述剪枝操作包括如下操作中的至少一个：删除所述多个轨迹曲线中第一轨迹曲线的操作，其中所述第一轨迹曲线表征横向变化量与纵向变化量的比值大于预设值的轨迹曲线；删除所述多个轨迹曲线中第二轨迹曲线的操作，其中，所述第二轨迹曲线表征向所述车辆变道方向横向移动的范围超过所述当前状态信息中当前横向位置与预设值之和的轨迹曲线；删除所述多个轨迹曲线中第三轨迹曲线的操作，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：