【技术实现步骤摘要】
用于诸如用于机器人手术系统中的手术器械的末端执行器驱动机构
[0001]本公开涉及手术器械，并且更具体地，涉及用于诸如用于机器人手术系统中的手术器械的末端执行器驱动机构。
技术介绍
[0002]机器人手术系统越来越多地用于各种不同的手术过程中。一些机器人手术系统包括支撑机器人臂的控制台。一个或多个不同的手术器械可被配置为用于与机器人手术系统一起使用，并且可选择性地安装到机器人臂。机器人臂提供到所安装的手术器械的一个或多个输入端，以使得能够操作所安装的手术器械。
[0003]手术钳是一种能够与机器人手术系统一起使用的器械，依靠其钳口构件之间的机械作用来抓取、夹持和收缩组织。电手术钳利用机械夹持作用和能量来加热组织以处理例如凝结、烧灼或密封组织。典型地，一旦组织被处理，就使用切割元件切断组织。因此，电手术钳被设计成结合切割元件以有效地切断处理过的组织。另选地，可实施基于能量的切割机构，例如热切割、电切割、超声波切割等。
[0004]用传统的手术器械，例如开放式和内窥镜手术器械，外科医生典型地能够感觉到或以其它方式...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人手术系统，其包含：电手术器械，其包括器械外壳，所述器械外壳具有从其延伸的轴；末端执行器组合件，其设置在所述轴的远侧末端处，所述末端执行器组合件包括能在第一位置和第二位置之间移动的第一和第二钳口构件，在所述第一位置，所述钳口构件中的至少一个相对于所述钳口构件中的另一个间隔开，在所述第二位置，所述第一和第二钳口构件协作以抓取组织；输入端，其可操作地联接到所述器械外壳并被配置为在所述第一和第二位置之间移动所述钳口构件，所述输入端被配置为可操作地联接到扭矩传感器，所述扭矩传感器被配置为在所述输入端的旋转期间测量所述输入端的扭矩；和至少一个手柄，其相对于所述器械外壳远程设置并被配置为与所述输入端通信以用于控制所述钳口构件的所述移动，所述至少一个手柄包括：外壳，其具有可操作地联接到其上的杠杆，所述外壳包括限定在其中的腔体，所述腔体被配置为在其中容纳一个或多个部件，所述一个或多个部件被配置为可操作地连接到所述输入端，使得所述杠杆相对于所述外壳的移动与所述钳口构件在所述第一和第二位置之间的移动相关，所述一个或多个部件被配置为响应于来自所述扭矩传感器的反馈可操作地调节所述杠杆的阻力。2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述一个或多个部件被配置为相对于在制造期间测量的所述输入端的基线扭矩测量值可操作地调节所述杠杆的阻力。3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述一个或多个部件被配置为相对于所述输入端的扭矩曲线可操作地调节所述杠杆的阻力。4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述杠杆的阻力与所述输入端的扭矩的相关性是线性的。5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述杠杆的阻力与所述输入端的扭矩的相关性是非线性的。6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中设置在所述腔体中的部件的组合包括杠杆、齿轮、连杆和弹簧。7.一种机器人手术系统，其包含：发生器，其被配置为生成电手术能量；电手术器械，其包括器械外壳，所述器械外壳具有从其延伸的轴；末端执行器组合件，其设置在所述轴的远侧末端处，所述末端执行器组合件包括具有相对的组织接触表面的第一和第二钳口构件，所述钳口构件能在第一位置和第二位置之间移动，在所述...
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