一种带系杆的可调恒力机构制造技术

本发明专利技术提供了一种带系杆的可调恒力机构，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第一平面和第二平面；其中，第一杆件与第二杆件之间通过第一连接件连接，第二杆件与第三杆件之间通过第二连接件连接，第一杆件与第一平面之间通过第三连接件连接，第三杆件与第二平面之间通过第四连接件滑动连接；第一杆件与第二杆件或第三杆件之间设置有系杆。其中，本发明专利技术的有益效果是：通过调节系杆的位置及刚度来调节整个机构的刚度，进而达到调节整个机构输出力的效果。调节方法简单，恒力调节范围大，有效位移大，可大幅提升机构紧凑性，便于应用于各机械系统，特别是空间极为有限或机构尺寸/重量有严格限制的系统。严格限制的系统。严格限制的系统。

【技术实现步骤摘要】
一种带系杆的可调恒力机构


[0001]本专利技术涉及恒力控制
，特别涉及一种带系杆的可调恒力机构。

技术介绍

[0002]恒力机构在一定位移范围内能输出几乎恒定的力，对机械夹持、机器人末端执行机构等应用领域非常重要。目前恒力机构的实现方式主要有两种：一种是基于反馈系统的主动恒力系统，第二种是弹簧钢卷成的恒扭弹簧或基于凸轮的恒力机构。主动恒力系统需要复杂的力反馈系统，成本高昂。弹簧钢卷成的恒扭弹簧恒力不可调节。基于凸轮的恒力机构设计及制造复杂，且具有摩擦磨损等问题。
[0003]经过对现有技术的检索发现，专利号为201610003886.4的中国专利公开了一种可调节恒力机构，采用力的组合实现恒力可调节。组合力包括线性弹簧产生的正刚度弹力与凸轮机构产生的负刚度力，其中线性弹簧的力
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位移特性曲线的斜率与凸轮机构的力
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位移特性曲线斜率的绝对值相等，两者组合后使得最终输出的力为恒力；当改变线性弹簧的预压长度时，线性弹簧的力
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位移特性曲线就会向上下平移，而力/>‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带系杆的可调恒力机构，其特征在于，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第一平面和第二平面；其中，所述第一杆件与所述第二杆件之间通过第一连接件连接，所述第二杆件与第三杆件之间通过第二连接件连接，所述第一杆件与所述第一平面之间通过第三连接件连接，所述第三杆件与所述第二平面之间通过第四连接件滑动连接；所述第一杆件与所述第二杆件或所述第三杆件之间设置有系杆。2.根据权利要求1所述的一种带系杆的可调恒力机构，其特征在于，所述第一杆件、所述第二杆件、所述第三杆件和所述系杆为柔性杆件。3.根据权利要求2所述的一种带系杆的可调恒力机构，其特征在于，所述系杆的数量为2或2个以上。4.根据权利要求3所述的一种带系杆的可调恒力机构，其特征在于，所述第四连接件为滚轮。5.根据权利要求4所述的一种带系杆的可调恒力机构，其特征在于，当所述系杆设置于所述第一杆件与所述第三杆件时，所述系杆可沿所述第一杆件和所述第三杆件上下移动。6.根据权利要求4所述的一种带系杆的可调恒力机构，其特征在于，当所述系杆设置于所述第一杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：康利平，
申请(专利权)人：上海足适智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：