一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构制造技术

本发明专利技术提供了一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构，包括：第一杆件、第二杆件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第一固定结构和第二固定结构；第一杆件与第二杆件通过第一连接件连接，第一杆件与第一固定结构通过第二连接件连接，第二杆件与第二固定结构通过第三连接件连接；第三连接件可沿着第二固定结构做竖向运动。其中本发明专利技术的有益效果是：通过调整受力杆件的边界约束/内部连接刚度来调整整个机构的刚度，进而调节整个机构的输出力，结构简单，减轻/避免摩擦及磨损问题，大幅提高使用寿命，并且大幅提高恒力可调节范围以及有效位移范围，提升系统紧凑性。提升系统紧凑性。提升系统紧凑性。

【技术实现步骤摘要】
一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构


[0001]本专利技术涉及恒力控制
，特别涉及一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构。

技术介绍

[0002]恒力机构在一定位移范围内能输出几乎恒定的力，对机械夹持、机器人末端执行机构等应用领域非常重要。目前恒力机构的实现方式主要有两种：一种是基于反馈系统的主动恒力系统，第二种是弹簧钢卷成的恒扭弹簧或基于凸轮的恒力机构。主动恒力系统需要复杂的力反馈系统，成本高昂。弹簧钢卷成的恒扭弹簧恒力不可调节。基于凸轮的恒力机构设计及制造复杂，且具有摩擦磨损等问题。
[0003]经过对现有技术的检索发现，专利号为201610003886.4的中国专利公开了一种可调节恒力机构，采用力的组合实现恒力可调节。组合力包括线性弹簧产生的正刚度弹力与凸轮机构产生的负刚度力，其中线性弹簧的力
‑
位移特性曲线的斜率与凸轮机构的力
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位移特性曲线斜率的绝对值相等，两者组合后使得最终输出的力为恒力；当改变线性弹簧的预压长度时，线性弹簧的力
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构，其特征在于，包括：第一杆件、第二杆件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第一固定结构和第二固定结构；所述第一杆件与所述第二杆件通过所述第一连接件连接，所述第一杆件与所述第一固定结构通过所述第二连接件连接，所述第二杆件与所述第二固定结构通过所述第三连接件连接；所述第三连接件可沿着所述第二固定结构做竖向运动。2.根据权利要求1所述的一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构，其特征在于，所述第一杆件和所述第二杆件为柔性杆件。3.根据权利要求2所述的一种杆件间内部连接或边界约束刚度可调的恒力机构，其特征在于，所述第二连接件选自包括一弹簧和第一结构；所述第一结...

【专利技术属性】
技术研发人员：康利平，
申请(专利权)人：上海足适智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：