多功能浮动补偿平台制造技术

本发明专利技术提供一种多功能浮动补偿平台，涉及带电机器人作业的技术领域，包括平台，平台上表面设工装限位凹槽，各个工装限位凹槽内部分别安装有各自的工装浮动补偿组件；该工装浮动补偿组件包括XY向限位挡块、工装浮动板、Z向限位导柱、XY向滚珠弹簧以及Z向滚珠弹簧；工装浮动板始终同时与XY向和Z向滚珠弹簧的滚珠接触。本发明专利技术缓解了现有技术中，机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人理论作业位置与实际位置有偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况的技术问题，以及现有金具工装多样化，各种金具工装在放置平台上没有统一的固定方式，固定位置偏差大、需要频繁更换，费时且不便捷的技术问题。费时且不便捷的技术问题。费时且不便捷的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
多功能浮动补偿平台


[0001]本专利技术涉及带电机器人作业领域，尤其是涉及一种多功能浮动补偿平台。

技术介绍

[0002]室外带电作业时，机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人手臂需要运动到放置末端执行器及金具的放置平台处，进行更换执行器和拾取金具，现有放置平台相对机器人的位置理论上是准确的，末端执行器及金具的位置是固定不动的；但是实际上，机器人理论作业位置与实际位置往往发生偏差，原因包括机器人、末端执行器、放置平台、金具及金具工装的加工误差，以及其装配过程中产生的误差的累加，以及机器人作业时在斗臂车上抖动，金具与工装、末端执行器与放置平台是有间隙的，运动到取放平台的取放位置过程中产生误差等；以上这些误差的累加，造成机器人放置平台上的取放位置和对机器人设定的理想取放位置之间存在偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况。
[0003]此外，现有金具工装多样化，各种金具工装在放置平台上没有统一的固定方式，仅仅采用两个螺栓进行固定，每次的固定位置会有偏差，容易松动产生偏差，需要用工具进行更换，费时且不便捷。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能浮动补偿平台，其特征在于：包括平台（1），所述平台（1）设有用于安装于机器人的安装部（11），并且，所述平台（1）的上表面设有至少一个工装限位凹槽，各个所述工装限位凹槽内部分别安装有各自的工装浮动补偿组件；所述工装浮动补偿组件包括XY向限位挡块（21）、工装浮动板（22）、Z向限位导柱（23）、XY向滚珠弹簧（24）以及Z向滚珠弹簧（25）；所述Z向滚珠弹簧（25）以滚珠朝上的方式嵌入安装于所述工装限位凹槽的底壁；所述工装浮动板（22）水平设于所述工装限位凹槽内部，所述Z向限位导柱（23）包括柱体和连接于所述柱体一端的头部挡帽，所述柱体穿过所述工装浮动板（22）且所述柱体远离所述头部挡帽的一端固定连接于所述平台（1）；所述XY向限位挡块（21）设于所述工装限位凹槽内部且所述XY向限位挡块（21）固定连接于所述平台（1）；所述XY向限位挡块（21）朝向所述工装限位凹槽中心点的一侧表面设有U形挡槽，所述工装浮动板（22）或所述XY向限位挡块（21）的一侧表面设有工装放置安装槽（12）；所述XY向滚珠弹簧（24）以滚珠朝向所述工装浮动板（22）的方式嵌入安装于所述XY向限位挡块（21）的周面；所述工装浮动板（22）始终同时与所述XY向滚珠弹簧（24）的滚珠和所述Z向滚珠弹簧（25）的滚珠接触。2.根据权利要求1所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：所述XY向限位挡块（21）至少包括分设于所述工装限位凹槽中心点两侧的第一XY向限位挡块（2101）和第二XY向限位挡块（2102），且在所述第一XY向限位挡块（2101）与所述第二XY向限位挡块（2102）各自的相互面对对方的表面分别设有所述U形挡槽。3.根据权利要求1所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：所述多功能浮动补偿平台还包括工位粗导向块（26），所述工位粗导向块（26）凸起并固定于所述浮动板的上板面。4.根据权利要求3所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：在所述工位粗导向块（26）的表面设有保护罩（261）。5.根据权利要求1所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：在所述XY向限位挡块（21）的上表面还设有保护盖板（211）。6.根据权利要求1
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5任一项所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：所述工...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贺，李帅，黄耀，王朝松，赵慧亮，任建超，尉文，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：