多功能浮动补偿平台制造技术

本发明专利技术提供一种多功能浮动补偿平台，涉及带电机器人作业的技术领域，包括平台，平台上表面设工装限位凹槽，各个工装限位凹槽内部分别安装有各自的工装浮动补偿组件；该工装浮动补偿组件包括XY向限位挡块、工装浮动板、Z向限位导柱、XY向滚珠弹簧以及Z向滚珠弹簧；工装浮动板始终同时与XY向和Z向滚珠弹簧的滚珠接触。本发明专利技术缓解了现有技术中，机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人理论作业位置与实际位置有偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况的技术问题，以及现有金具工装多样化，各种金具工装在放置平台上没有统一的固定方式，固定位置偏差大、需要频繁更换，费时且不便捷的技术问题。费时且不便捷的技术问题。费时且不便捷的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
多功能浮动补偿平台


[0001]本专利技术涉及带电机器人作业领域，尤其是涉及一种多功能浮动补偿平台。

技术介绍

[0002]室外带电作业时，机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人手臂需要运动到放置末端执行器及金具的放置平台处，进行更换执行器和拾取金具，现有放置平台相对机器人的位置理论上是准确的，末端执行器及金具的位置是固定不动的；但是实际上，机器人理论作业位置与实际位置往往发生偏差，原因包括机器人、末端执行器、放置平台、金具及金具工装的加工误差，以及其装配过程中产生的误差的累加，以及机器人作业时在斗臂车上抖动，金具与工装、末端执行器与放置平台是有间隙的，运动到取放平台的取放位置过程中产生误差等；以上这些误差的累加，造成机器人放置平台上的取放位置和对机器人设定的理想取放位置之间存在偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况。
[0003]此外，现有金具工装多样化，各种金具工装在放置平台上没有统一的固定方式，仅仅采用两个螺栓进行固定，每次的固定位置会有偏差，容易松动产生偏差，需要用工具进行更换，费时且不便捷。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种多功能浮动补偿平台，以至少缓解现有技术中存在的上述机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人理论作业位置与实际位置具有偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：本专利技术实施例提供一种多功能浮动补偿平台，包括平台，所述平台设有用于安装于机器人的安装部，并且，所述平台的上表面设有至少一个工装限位凹槽，各个所述工装限位凹槽内部分别安装有各自的工装浮动补偿组件。
[0006]具体地，所述工装浮动补偿组件包括XY向限位挡块、工装浮动板、Z向限位导柱、XY向滚珠弹簧以及Z向滚珠弹簧。所述Z向滚珠弹簧以滚珠朝上的方式嵌入安装于所述工装限位凹槽的底壁。所述工装浮动板水平设于所述工装限位凹槽内部，所述Z向限位导柱包括柱体和连接于所述柱体一端的头部挡帽，所述柱体穿过所述工装浮动板且所述柱体远离所述头部挡帽的一端固定连接于所述平台。所述XY向限位挡块设于所述工装限位凹槽内部且所述XY向限位挡块固定连接于所述平台；所述XY向限位挡块朝向所述工装限位凹槽中心点的一侧表面设有U形挡槽，所述工装浮动板或所述XY向限位挡块的一侧表面设有工装放置安装槽。所述XY向滚珠弹簧以滚珠朝向所述工装浮动板的方式嵌入安装于所述XY向限位挡块的周面；所述工装浮动板始终同时与所述XY向滚珠弹簧的滚珠和所述Z向滚珠弹簧的滚珠接触。
[0007]本实施例提供的上述多功能浮动补偿平台，具有XYZ方向六个自由度的浮动量和
恢复力，通过浮动和恢复力与机器人进行配合，能够补偿作业时产生的误差，并能在未作业时恢复到原位的功能，从而，至少缓解了现有技术中，存在的上述机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人理论作业位置与实际位置具有偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况的技术问题。对于本实施例的具体工作方式和实现原理可参照具体实施方式部分获得。
[0008]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述XY向限位挡块至少包括分设于所述工装限位凹槽中心点两侧的第一XY向限位挡块和第二XY向限位挡块，且在所述第一XY向限位挡块与所述第二XY向限位挡块各自的相互面对对方的表面分别设有所述U形挡槽。
[0009]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述多功能浮动补偿平台还包括工位粗导向块，所述工位粗导向块凸起并固定于所述浮动板的上板面。
[0010]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，在所述工位粗导向块的表面设有保护罩。
[0011]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，在所述XY向限位挡块的上表面还设有保护盖板。
[0012]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述工装限位凹槽包括末端执行器限位凹槽，所述末端执行器限位凹槽的内部安装的工装浮动补偿组件为末端执行器浮动补偿组件。
[0013]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述工装限位凹槽包括金具限位凹槽，所述金具限位凹槽的内部安装的工装浮动补偿组件为金具浮动补偿组件。
[0014]本优选实施方式中，进一步优选地，所述金具浮动补偿组件的工装浮动板上设有上下贯通所述工装浮动板的长圆销孔和圆形销孔。
[0015]本优选实施方式中，进一步优选地，所述金具浮动补偿组件的工装浮动板上设有金具安装结构，所述金具安装结构包括第一倒T型槽和第二倒T型槽、第一螺钉、第一螺母、第二螺钉、以及第二螺母。
[0016]具体地，所述第一倒T型槽和所述第二倒T型槽分别设于所述工装浮动板相对的两外侧面。所述第一螺钉的头端自所述工装浮动板一个侧面插入于所述第一倒T型槽的下端横槽内部，所述第一螺钉的杆部沿所述第一倒T型槽的上端纵槽延伸出所述工装浮动板的表面，所述第一螺母螺纹连接于所述第一螺钉的杆部露出所述工装浮动板的部位。所述第二螺钉的头端自所述工装浮动板相对的另一侧面插入于所述第二倒T型槽的下端横槽内部，所述第二螺钉的杆部沿所述第二倒T型槽的上端纵槽延伸出所述工装浮动板的表面，所述第二螺母螺纹连接于所述第二螺钉的杆部露出所述工装浮动板的部位。所述第一螺母能够被拧动以相对所述第一螺钉转动以将金具工装的一边压紧于所述第一螺母与所述工装浮动板的上板面之间或释放所述金具工装，所述第二螺母能够被拧动以相对所述第二螺钉转动以将金具工装的相对边压紧于所述第二螺母与所述工装浮动板的上板面之间或释放所述金具工装。
[0017]在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述平台设有用于安装于机器人的安装部采用上下贯通所述平台的多个安装孔。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的多功能浮动补偿平台的整体结构俯视图；图2为本专利技术实施例提供的多功能浮动补偿平台的整体结构轴测图；图3为图2中A部分的局部结构放大图；图4为图2中B部分的局部结构放大图；图5为本专利技术实施例提供的多功能浮动补偿平台的整体结构前视图；图6为本专利技术实施例提供的多功能浮动补偿平台中金具安装工位的侧面剖视图；图7为本专利技术实施例提供的多功能浮动补偿平台的整体结构横剖视图；图8为图7中C部分的局部结构放大图；图9为图7中D部分的局部结构放大图。
[0020]图标：1
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平台；11
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安装部；12
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工装放置安装槽；100
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末端执行器安装工位；200
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金具工装安装工位；300
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其他工装安装工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能浮动补偿平台，其特征在于：包括平台（1），所述平台（1）设有用于安装于机器人的安装部（11），并且，所述平台（1）的上表面设有至少一个工装限位凹槽，各个所述工装限位凹槽内部分别安装有各自的工装浮动补偿组件；所述工装浮动补偿组件包括XY向限位挡块（21）、工装浮动板（22）、Z向限位导柱（23）、XY向滚珠弹簧（24）以及Z向滚珠弹簧（25）；所述Z向滚珠弹簧（25）以滚珠朝上的方式嵌入安装于所述工装限位凹槽的底壁；所述工装浮动板（22）水平设于所述工装限位凹槽内部，所述Z向限位导柱（23）包括柱体和连接于所述柱体一端的头部挡帽，所述柱体穿过所述工装浮动板（22）且所述柱体远离所述头部挡帽的一端固定连接于所述平台（1）；所述XY向限位挡块（21）设于所述工装限位凹槽内部且所述XY向限位挡块（21）固定连接于所述平台（1）；所述XY向限位挡块（21）朝向所述工装限位凹槽中心点的一侧表面设有U形挡槽，所述工装浮动板（22）或所述XY向限位挡块（21）的一侧表面设有工装放置安装槽（12）；所述XY向滚珠弹簧（24）以滚珠朝向所述工装浮动板（22）的方式嵌入安装于所述XY向限位挡块（21）的周面；所述工装浮动板（22）始终同时与所述XY向滚珠弹簧（24）的滚珠和所述Z向滚珠弹簧（25）的滚珠接触。2.根据权利要求1所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：所述XY向限位挡块（21）至少包括分设于所述工装限位凹槽中心点两侧的第一XY向限位挡块（2101）和第二XY向限位挡块（2102），且在所述第一XY向限位挡块（2101）与所述第二XY向限位挡块（2102）各自的相互面对对方的表面分别设有所述U形挡槽。3.根据权利要求1所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：所述多功能浮动补偿平台还包括工位粗导向块（26），所述工位粗导向块（26）凸起并固定于所述浮动板的上板面。4.根据权利要求3所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：在所述工位粗导向块（26）的表面设有保护罩（261）。5.根据权利要求1所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：在所述XY向限位挡块（21）的上表面还设有保护盖板（211）。6.根据权利要求1
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5任一项所述的多功能浮动补偿平台，其特征在于：所述工...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贺，李帅，黄耀，王朝松，赵慧亮，任建超，尉文，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：