【技术实现步骤摘要】
工件贴装方法及装置、设备、存储介质
[0001]本申请实施例涉及定位处理技术，涉及但不限于一种工件贴装方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
[0002]由于电子产品快速发展和广泛应用，对于电路板产品的品质与工艺的要求也越来越高，早期的手工贴装电子元器件、泡棉、标签已无法满足当前人们对电子产品的要求。越来越多的电子产品采用了表面贴装技术生产，因此对于此类生产设备的视觉引导辅助实现高精度的贴装要求也越来越高。传统的做法是由作业员将被贴装的产品放入定位治具中，辅以工业相机观察，手动移动需要贴装的物料，找到最佳位置进行贴装。这种做法极为不便，且产品良率较低，严重制约了生产的效率、速度以及品质。
[0003]且传统的机器人进行对位引导以实现工件贴装时，是通过九点标定和旋转中心标定的方法确定出相机与机器人的映射关系，然后通过识别定位产品特征确定出位移偏差和角度偏差，进而移动至贴装位姿处进行工件贴装的，这种方法定位精度不高，严重影响到产品的良率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例提供的工件贴装方法...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工件贴装方法，其特征在于，所述方法应用于工件贴装设备，所述工件贴装设备包括上相机、下相机以及运动模组，所述运动模组包括末端执行器，所述方法包括：基于所述上相机对工件进行拍摄识别，得到所述工件对应的第一图像特征点集合，所述上相机位于所述工件上方；根据所述第一图像特征点集合，确定基于所述末端执行器抓取所述工件时的抓取位姿，控制所述末端执行器移动至所述抓取位姿处抓取所述工件；基于所述下相机对所述工件进行拍摄识别，得到所述工件对应的第二图像特征点集合，所述下相机位于所述工件下方；根据所述第二图像特征点集合，确定所述工件的待贴装位姿；基于所述上相机对待贴装产品进行拍摄识别，得到所述待贴装产品对应的第三图像特征点集合，所述上相机位于所述待贴装产品上方；根据所述第三图像特征点集合和所述待贴装位姿，确定基于所述末端执行器对所述待贴装产品进行贴装时的贴装位姿，控制所述末端执行器移动至所述贴装位姿处，将所述工件贴装至所述待贴装产品上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动模组还包括基座，所述根据所述第一图像特征点集合，确定基于所述末端执行器抓取所述工件时的抓取位姿，包括：获取所述上相机的当前拍摄位姿，所述上相机位于所述工件上方；基于所述上相机的当前拍摄位姿，确定所述末端执行器在基座坐标系下的第一位姿；根据预先获取到的所述上相机的内参和外参，对所述第一图像特征点集合进行映射处理，得到所述工件在世界坐标系下的第一映射位姿；根据所述上相机的外参、所述第一映射位姿、预先获取的所述末端执行器在上相机坐标系下的上相机位姿以及预先获取的所述末端执行器在所述运动模组的工具坐标系下的工具位姿，确定基于所述末端执行器抓取所述工件时的抓取位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述上相机的外参、所述第一映射位姿、预先获取的所述末端执行器在上相机坐标系下的上相机位姿以及预先获取的所述末端执行器在所述运动模组的工具坐标系下的工具位姿，确定基于所述末端执行器抓取所述工件时的抓取位姿，包括：根据所述上相机的外参和所述第一映射位姿，确定所述工件在相机坐标系下的第二位姿；根据所述第一位姿、所述第二位姿以及所述上相机位姿，确定所述工件在所述运动模组的基座坐标系下的第三位姿；根据所述第三位姿以及所述预先获取的所述末端执行器在所述运动模组的工具坐标系下的工具位姿，确定基于所述末端执行器抓取所述工件时的抓取位姿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述下相机位于所述工件下方，所述根据所述第二图像特征点集合，确定所述工件的待贴装位姿，包括：获取所述下相机的当前拍摄位姿，所述下相机位于所述工件下方；基于所述下相机的当前拍摄位姿，确定所述末端执行器在基座坐标系下的第四位姿；根据预先获取到的所述下相机的内参和外参，对所述第二图像特征点集合进行映射处理，得到所述工件在世界坐标系下的第二映射位姿；
根据所述下相机的外参、所述第二映射位姿、所述第四位姿和预先获取的所述末端执行器在下相机坐标系下的下相机位姿，确定所述工件在所述运动模组的工具坐标系下的待贴装位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴伯顺，黄坤，吴文鑫，杨树新，
申请(专利权)人：无锡闻泰信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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