机器人控制方法、机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开了机器人控制方法、机器人及存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：在检测到机器人的定位结果是处于静态地图的不可通行区域时，获取所述机器人传感器采集到的点云数据；根据所述点云数据确定所述机器人的转速以及转动方向，并基于所述转速以及所述转动方向控制所述机器人旋转；在所述机器人旋转时，获取所述传感器改变采集方向后采集到的所述点云数据，并生成脱困路径；控制所述机器人沿所述脱困路径行进。在机器人靠近障碍物行驶，由于定位偏差，机器人定位结果是在障碍物所在区域时，机器人能够有效地脱离困境，避免机器人定位导航失败。定位导航失败。定位导航失败。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及机器人控制方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着物联网技术的发展，物联网设备如移动机器人在生活中的应用越来越广泛。在酒店等服务场所，为了节约人力成本，通常都会使用机器人进行迎宾，让机器人带领客人到达房间；使用机器人送餐，让机器人将物品送达到房间等。
[0003]然而，机器人在这些场景下的工作环境复杂多变，特殊地，机器人行驶进入窄道区域中，并且在障碍物数量较多的情况下，由于定位偏差，若机器人的错误定位结果是在障碍物所在区域，则容易导致机器人定位导航失败。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人控制方法、机器人及存储介质，解决现有技术中机器人由于定位偏差，导致机器人定位导航失败的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法包括以下步骤：
[0006]在检测到机器人的定位结果是处于静态地图的不可通行区域时，获取所述机器人传感器采集到的点云数据；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到机器人的定位结果是处于静态地图的不可通行区域时，获取所述机器人传感器采集到的点云数据；根据所述点云数据确定所述机器人的转速以及转动方向，并基于所述转速以及所述转动方向控制所述机器人旋转；在所述机器人旋转时，获取所述传感器改变采集方向后采集到的所述点云数据，并生成脱困路径；控制所述机器人沿所述脱困路径行进。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述机器人的转速以及转动方向，并基于所述转速以及所述转动方向控制所述机器人旋转的步骤包括：确定所述点云数据中的特征点云的位置与所述机器人当前位置的距离；基于所述距离，确定所述机器人当前位置的危险系数；根据所述危险系数，确定所述机器人的转速，以及根据所述点云数据中的特征点云的位置确定所述转动方向；基于所述转速以及所述转动方向控制所述机器人旋转。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到机器人的定位结果是处于静态地图的不可通行区域时，获取所述机器人传感器采集到的点云数据的步骤之前，还包括：获取所述机器人当前所处区域的环境障碍物信息；基于所述环境障碍物信息构建所述静态地图，其中，所述静态地图包括可通行区域和不可通行区域，基于机器人当前所处区域和所述环境障碍物信息预构建所述静态地图的所述可通行区域和所述不可通行区域，对机器人当前所处区域对应的所述可通行区域缩小范围，以使得所述可通行区域的边界相对于环境障碍物在所述静态地图的位置远离预设距离。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境障碍物信息构建所述静态地图的步骤之后，还包括：接收行进任务，基于所述静态地图生成当前位置到所述行进任务关联的目标位置的指引路径，并控制所述机器人沿所述指引路径行进；在控制所述机器人沿所述指引路径行进的过程中，判断所述机器人的定位结果是否处于所述静态地图的所述不可通行区域。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人旋转时，获取所述传感器改变采...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，张志文，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：