腿部结构及机器人制造技术

本申请公开了一种腿部结构及机器人，涉及机器人技术领域。腿部结构包括小腿部、驱动部、足部、第一传动部和第二传动部。驱动部设置于小腿部，且靠近小腿部上方的膝关节；足部设置有第一铰接件和第二铰接件，第一传动部与驱动部连接，且与第一铰接件连接；第二传动部与第一传动部连接，且与第二铰接件连接，用于将第一传动部的运动传递至足部以使足部运动。本申请提供的腿部结构，通过将驱动部安装在小腿部上且靠近其上方的膝关节处，同时通过第一传动部和第二传动部将驱动部的动力传递至足部，使足部运动。这样使驱动部位腿部结构的上半部分，提高了腿部结构的质心，减少了腿部结构的惯量。惯量。惯量。

【技术实现步骤摘要】
腿部结构及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种腿部结构及机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，人形机器人技术发展迅速，给人们的生活和生产带来了极大的便利。其中，双足一直是人形机器人的重要组成部分。目前人形机器人的小腿机构通常采用串联机构设计，串联机构常将驱动电机设置在踝关节处，这样会导致腿部的重心下移，转动惯量大的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种腿部结构，以解决现有技术中小腿部重心低和转动惯量大的技术问题。
[0004]本申请提供了：
[0005]一种腿部结构，该腿部结构包括：
[0006]小腿部；
[0007]驱动部，设置于所述小腿部，且靠近所述小腿部上方的膝关节；
[0008]足部，设置有第一铰接件和第二铰接件；
[0009]第一传动部，所述第一传动部与所述驱动部连接，且与所述第一铰接件连接；
[0010]第二传动部，所述第二传动部与所述第一传动部连接，且与所述第二铰接件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腿部结构，其特征在于，所述腿部结构包括：小腿部；驱动部，设置于所述小腿部，且靠近所述小腿部上方的膝关节；足部，设置有第一铰接件和第二铰接件；第一传动部，所述第一传动部与所述驱动部连接，且与所述第一铰接件连接；第二传动部，所述第二传动部与所述第一传动部连接，且与所述第二铰接件连接，用于将所述第一传动部的运动传递至所述足部以使所述足部运动。2.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述驱动部、所述第一传动部和所述第二传动部均设置有两个；其中，两个所述驱动部对称设置于所述小腿部上，一个所述第一传动部、一个所述第二传动部均与一个所述驱动部位于同一侧，另一个所述第一传动部、另一个所述第二传动部均与另一个所述驱动部位于同一侧。3.根据权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，所述小腿部包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第二支架沿竖直方向连接，且所述第一支架位于所述第二支架的上方，两个所述驱动部对称设置于所述第一支架；两个所述第一传动部对称设置于所述第二支架且分别与所述第二支架滑动连接，两个所述第二传动部对称设置于所述第二支架。4.根据权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述第一传动部包括丝杠、螺母、第一固定座和第二固定座，所述第一固定座分别与所述第一支架和所述第二支架连接，所述螺母设置于所述第二固定座内且套设于所述丝杠上；所述丝杠穿设于所述第二固定座和所述第一固定座，且所述丝杠的一端与所述驱动部的输出端连接，另一端与所述第一铰接件转动连接；所述第二传动部与所述第二固定座连接，且所述第二固定座相对所述第二支架滑动连接。5.根据权利要求4所述的腿部结构，其特征在于，所述第二固定座包括座体和连接板，所述座体设置有安装所述螺母的安装腔，且所述座体的外部与所述连接板连接，所述第二传动部与所述连接板连接；所述第二支架上设置有导轨，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗浩，丁宏钰，付春江，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：