跟踪系统的控制方法及跟踪系统技术方案

本发明专利技术提供跟踪系统的控制方法及跟踪系统，能够容易且高精度地进行对相对移动的工件的追随作业。所述跟踪系统的控制方法中，跟踪系统具有一边追随相对移动的工件一边对所述工件进行作业的机器人，对所述机器人相对于所述工件的作业轨迹基于所述机器人与所述工件的相对速度进行校正，所述作业轨迹是使所述相对速度为0(零)而生成的。对速度为0(零)而生成的。对速度为0(零)而生成的。

【技术实现步骤摘要】
跟踪系统的控制方法及跟踪系统


[0001]本专利技术涉及跟踪系统的控制方法及跟踪系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种跟踪系统，具有输送工件的输送机、拍摄输送机上的工件并检测工件的位置的视觉传感器、以及基于视觉传感器的检测结果来拾取在输送机上输送的工件的机器人。
[0003]专利文献1：日本特开2019
‑
141935号公报

技术实现思路

[0004]但是，在专利文献1的跟踪系统中，机器人仅在预定位置拾取在输送机上输送的工件，并没有设想到追随在输送机上输送的工件，即一边与工件一起移动一边对工件进行描绘轨迹的作业。
[0005]本专利技术的跟踪系统的控制方法的特征在于，所述跟踪系统具有一边追随相对移动的工件一边对所述工件进行作业的机器人，对所述机器人相对于所述工件的作业轨迹基于所述机器人与所述工件的相对速度进行校正，所述作业轨迹是使所述相对速度为零而生成的。
[0006]本专利技术的跟踪系统的特征在于，具有：机器人，一边追随相对移动的工件一边对所述工件进行作业；以及控制装置，对所述机器人相对于所述工件的作业轨迹基于所述机器人与所述工件的相对速度进行校正，所述作业轨迹是使所述相对速度为零而生成的。
附图说明
[0007]图1是示出第一实施方式的跟踪系统的整体结构图。
[0008]图2是示出机器人的图。
[0009]图3是示出作业轨迹的一例的图。
[0010]图4是用于说明跟踪系统的控制方法的流程图。
[0011]图5是示出二次校正作业轨迹的图。
[0012]图6是示出计算二次校正作业轨迹的方法的图。
[0013]图7是用于说明作业轨迹的起始点变更的图。
[0014]图8是示出第二实施方式的跟踪系统的整体结构图。
[0015]附图标记说明
[0016]100
…
跟踪系统；200
…
机器人；210
…
基座；220
…
机械臂；221
…
第一臂；222
…
第二臂；230
…
作业头；231
…
花键螺母；232
…
滚珠丝杠螺母；233
…
花键轴；240
…
末端执行器；271
…
第一驱动装置；272
…
第二驱动装置；273
…
第三驱动装置；274
…
第四驱动装置；290
…
移动机构；300
…
拍摄装置；400
…
控制装置；500
…
载置台；600
…
输送装置；620
…
带；630
…
输送辊；640
…
输送量传感器；A
…
输送方向；B
…
粘接剂；Ec
…
拍摄区域；Er
…
作业区域；G
…
图像；J1
…
第一转动轴；J2
…
第二转动轴；J3
…
第三转动轴；L
…
长度；Lx
…
分离距离；Ly
…
分离距离；M
…
作业轨迹；M1
…
一次校正作业轨迹；M2
…
二次校正作业轨迹；P1
…
作业点；P1
’…
作业点；P2
…
作业点；P2
’…
作业点；P3
…
作业点；P4
…
作业点；P5
…
作业点；P6
…
作业点；P7
…
作业点；P8
…
作业点；P9
…
作业点；P10
…
作业点；P11
…
作业点；P11
’…
作业点；S1
…
必要信息获取步骤；S2
…
图像获取步骤；S3
…
轨迹校正步骤；S4
…
作业步骤；t
…
移动时间；W
…
工件；Wn
…
工件；Wn+1
…
工件。
具体实施方式
[0017]下面参照附图对跟踪系统的控制方法及跟踪系统的优选实施方式进行说明。需要说明的是，下文中将相互正交的方向设为X轴、Y轴及Z轴，Z轴是沿垂直方向的轴。另外，将沿X轴的方向称为“X轴方向”，将沿Y轴的方向称为“Y轴方向”，将沿Z轴的方向称为“Z轴方向”。
[0018]第一实施方式
[0019]图1是示出第一实施方式的跟踪系统的整体结构图。图2是示出机器人的图。图3是示出作业轨迹的一例的图。图4是用于说明跟踪系统的控制方法的流程图。图5是示出二次校正作业轨迹的图。图6是示出计算二次校正作业轨迹的方法的图。图7是用于说明作业轨迹的起始点变更的图。
[0020]图1所示的跟踪系统100具有机器人200、拍摄装置300、控制装置400和输送装置600。在跟踪系统100中，输送装置600沿着输送方向A输送工件W，该输送方向A沿着水平方向，控制装置400基于由拍摄装置300获取的图像G检测工件W的输送状况，机器人200基于工件W的输送状况一边追随输送中的工件W一边对工件W进行作业。
[0021]作为工件W及对工件W进行的作业，并无特别限定，在本实施方式中，工件W是鞋子大底(鞋外底，outsole)，对工件W进行的作业是在工件W上涂敷用于粘接鞋帮(upper)的粘接剂B的作业。即，本实施方式的跟踪系统100是作为鞋的制造装置的一部分发挥功能的系统。通过这样的工件W及作业，能够有效地利用跟踪系统100。
[0022]机器人200
[0023]如图2所示，机器人200是SCARA机器人(水平多关节机器人)。机器人200具有固定在地面上的基座210和与基座210连接的机械臂220。机械臂220具有：第一臂221，基端部与基座210连接，相对于基座210绕沿垂直方向的第一转动轴J1转动；以及第二臂222，基端部与第一臂221的前端部连接，相对于第一臂221绕沿垂直方向的第二转动轴J2转动。
[0024]另外，在第二臂222的前端部设置有作业头230。作业头230具有：花键螺母231及滚珠丝杠螺母232，同轴地配置在第二臂222的前端部；以及花键轴233，插通花键螺母231及滚珠丝杠螺母232。花键轴233能够相对于第二臂222绕沿垂直方向的第三转动轴J3旋转，并且能够沿第三转动轴J3升降。
[0025]另外，在花键轴233的下端部安装有末端执行器240。末端执行器240适当选择装卸自如且适合于目标作业的末端执行器。本实施方式的末端执行器240是从其下端喷出粘接剂B本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟踪系统的控制方法，其特征在于，所述跟踪系统具有一边追随相对移动的工件一边对所述工件进行作业的机器人，对所述机器人相对于所述工件的作业轨迹基于所述机器人与所述工件的相对速度进行校正，所述作业轨迹是使所述相对速度为零而生成的。2.根据权利要求1所述的跟踪系统的控制方法，其特征在于，通过输送装置输送所述工件。3.根据权利要求2所述的跟踪系统的控制方法，其特征在于，在比所述机器人的作业区域更靠向所述工件的输送方向上游侧的位置，拍摄包括所述工件的图像，并基于所述图像来检测所述相对速度。4.根据权利要求3所述的跟踪系统的控制方法，其特征在于，基于所述图像来检测所述工件的位置及姿态。5.根据权利要求4所述的跟踪系统的控制方法，其特征在于，根据所述工件的姿态来变更所述作业轨迹的起始点。6.根据权利要求2所述的跟踪系统的控制方法，其特征在于，基于来自所述输送装置具备的输送量传感器的信号来检测所述相对速...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭山雅之，八寻勇树，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：