本申请实施例公开了一种移动机器人业务仿真测试系统，该系统包括：用于模拟一个以上被测实体移动机器人以构建仿真移动机器人的仿真移动机器人模块，所述仿真移动机器人包括：应用层，用于提供仿真测试的业务功能，抽象层，用于根据该仿真移动机器人的配置文件，获取用于对业务功能进行仿真测试的仿真驱动组件，实现层，用于通过调用所获取的仿真驱动组件，模拟业务功能进行仿真测试，输出仿真测试结果，其中，所述仿真驱动组件的代码与被测实体移动机器人的代码相同。本申请以代替以真实移动机器人进行现场测试的方式，实现移动机器人的各种业务功能测试。人的各种业务功能测试。人的各种业务功能测试。
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人业务仿真测试系统、方法
[0001]本专利技术涉及机器人仿真领域，具体地，涉及一种移动机器人业务仿真测试系统。
技术介绍
[0002]随着技术的发展，越来越多的移动机器人已经在烟草、汽车装配、印钞造币、新闻出版、石油岩芯、以及物流等领域广泛应用。
[0003]目前移动机器人车型丰富功能多样，即便同一车型的功能通常由不同软件开发人员开发，例如，以自动引导车(AGV)为例，AGV行走功能、AGV执行机构动作功能、AGV集群规划导航功能等，这些功能通常单独开发，组间联调费时费力；如果所开发的功能调试都采用线下样车调试，则不仅占用大量样车，需要协调多个样车实体才能保证调试进度，同时部分车型产能有限，不一定会有样车调试，额外还需占用测试场地，同时测试安全性也无法保证，个别异常项的测试无法实现，加大了开发成本，延长了开发进度。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种移动机器人业务仿真测试系统，以代替以真实移动机器人进行现场测试的方式，实现移动机器人的各种业务功能测试。
[0005]本申请第一方面提供一种移动机器人业务仿真测试，该系统包括：用于模拟一个以上被测实体移动机器人以构建仿真移动机器人的仿真移动机器人模块，
[0006]所述仿真移动机器人包括：
[0007]应用层，用于提供仿真测试的业务功能，
[0008]抽象层，用于根据该仿真移动机器人的配置文件，获取用于对业务功能进行仿真测试的仿真驱动组件，
[0009]实现层，用于通过调用所获取的仿真驱动组件，模拟业务功能进行仿真测试，输出仿真测试结果，
[0010]其中，
[0011]所述仿真驱动组件的代码与被测实体移动机器人的代码相同。
[0012]较佳地，该系统还包括：
[0013]一个以上管理模块，用于对仿真移动机器人进行管理，和/或
[0014]仿真环境模块，用于模拟被测实体移动机器人实现业务功能情形下真实环境的仿真环境，
[0015]其中，
[0016]管理模块与仿真环境模块进行仿真环境数据交互，与仿真移动机器人模块进行交互，不同管理模块管理属于不同集群的仿真移动机器人，
[0017]所述仿真移动机器人模块与外部的机器人控制系统进行调度控制交互。
[0018]较佳地，所述管理模块包括管理进程，不同管理模块分别包括不同管理进程，
[0019]所述管理模块，还用于获取系统配置文件，从系统配置文件中拆分出各仿真移动
机器人的配置文件，并启动各仿真移动机器人的进程；
[0020]所述仿真环境模块包括：
[0021]仿真环境平台或仿真环境进程，用于模拟被测实体移动机器人实现业务功能情形下真实环境的仿真环境，
[0022]第一交互模块，用于人机交互，以设置仿真环境中的仿真障碍物，
[0023]其中，
[0024]仿真环境平台或仿真环境进程与第一交互模块进行交互，
[0025]仿真环境平台或仿真环境进程与管理模块进行交互；
[0026]仿真环境进程、管理模块、以及仿真移动机器人模块运行于计算机同一虚拟环境，或者，管理模块以及其所管理的仿真移动机器人模块运行于计算机同一虚拟环境。
[0027]较佳地，所述应用层还包括：
[0028]第二交互模块，用于与外部的机器人控制系统进行调度控制交互，
[0029]第三交互模块，用于人机交互，以选择业务功能进行仿真测试；
[0030]所述仿真驱动组件支持不同编译版本，
[0031]所述抽象层还用于获取所述实现层中仿真驱动组件的编译版本信息，根据编译版本信息，获取编译版本信息对应的仿真驱动组件。
[0032]较佳地，所述实现层用于：
[0033]响应于来自所述应用层的业务功能触发，调用所触发业务功能对应的仿真驱动功能组件，进行所触发业务功能的正常功能测试和异常功能测试，
[0034]其中，
[0035]业务功能包括：单体移动测试、单体机构业务测试、单体能源业务测试、单体感知决策测试、集群路径规划测试中的至少之一，
[0036]仿真驱动功能组件包括：用于单体移动测试的行走仿真驱动功能组件、用于单体机构业务测试的机构仿真驱动功能组件、用于单体能源业务测试的能源仿真驱动功能组件、用于单体感知决策测试的感知决策仿真驱动功能组件、用于集群路径规划测试的集群路径规划仿真驱动功能组件中的至少之一。
[0037]较佳地，所述管理模块还用于在进行集群路径规划测试的情形下，构建包括两个以上仿真移动机器人的集群；
[0038]所述仿真环境模块用于采集仿真环境中仿真移动机器人的位姿数据、环境地图数据、以及仿真障碍物的位姿数据中的至少之一。
[0039]本申请第二方面提供一种移动机器人业务仿真测试方法，该方法包括：
[0040]响应于业务功能仿真测试的触发，
[0041]根据预先构建的、用于模拟一个以上被测实体移动机器人的仿真移动机器人的配置文件，获取用于对所触发业务功能进行仿真测试的仿真驱动组件，
[0042]调用所获取的仿真驱动组件，模拟所触发业务功能进行仿真测试，输出仿真测试结果，
[0043]其中，
[0044]所述仿真驱动组件的代码与被测实体移动机器人的代码相同。
[0045]较佳地，所述业务功能包括：单体移动测试、单体机构业务测试、单体能源业务测
试、单体感知决策测试、集群路径规划测试中的至少之一，其中，单体感知决策测试包括单体定位导航测试、单体运动控制测试中的至少之一，
[0046]所述仿真驱动功能组件包括用于单体移动测试的行走仿真驱动功能组件、用于单体机构业务测试的机构仿真驱动功能组件、用于单体能源业务测试的能源仿真驱动功能组件、用于单体感知决策测试的感知决策仿真驱动功能组件、用于集群路径规划测试的集群路径规划仿真驱动功能组件中的至少之一；
[0047]该方法进一步包括：
[0048]模拟被测实体移动机器人实现业务功能情形下的仿真环境，
[0049]采集仿真环境中仿真移动机器人的位姿数据、环境地图数据、以及仿真障碍物的位姿数据中的至少之一，并提供给仿真移动机器人的仿真驱动组件，以用于进行单体感知决策测试。
[0050]较佳地，该方法进一步包括：
[0051]在进行集群路径规划测试的情形下，构建包括两个以上仿真移动机器人的集群，
[0052]根据来自机器人控制系统的调度控制命令，进行交通拥堵情形下的处理逻辑测试；
[0053]结合单体机构业务测试和单体能源业务测试，评估集群中所能包括的移动机器人数量。
[0054]本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述移动机器人业务仿真测试方法的步骤，和/或者实现如权利要求任一所述移动机器人业务仿真测试系统。
[0055]本申请实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人业务仿真测试系统，其特征在于，该系统包括：用于模拟一个以上被测实体移动机器人以构建仿真移动机器人的仿真移动机器人模块，所述仿真移动机器人包括：应用层，用于提供仿真测试的业务功能，抽象层，用于根据该仿真移动机器人的配置文件，获取用于对业务功能进行仿真测试的仿真驱动组件，实现层，用于通过调用所获取的仿真驱动组件，模拟业务功能进行仿真测试，输出仿真测试结果，其中，所述仿真驱动组件的代码与被测实体移动机器人的代码相同。2.如权利要求1所述系统，其特征在于，该系统还包括：一个以上管理模块，用于对仿真移动机器人进行管理，和/或仿真环境模块，用于模拟被测实体移动机器人实现业务功能情形下真实环境的仿真环境，其中，管理模块与仿真环境模块进行仿真环境数据交互，与仿真移动机器人模块进行交互，不同管理模块管理属于不同集群的仿真移动机器人，所述仿真移动机器人模块与外部的机器人控制系统进行调度控制交互。3.如权利要求2所述系统，其特征在于，所述管理模块包括管理进程，不同管理模块分别包括不同管理进程，所述管理模块，还用于获取系统配置文件，从系统配置文件中拆分出各仿真移动机器人的配置文件，并启动各仿真移动机器人的进程；所述仿真环境模块包括：仿真环境平台或仿真环境进程，用于模拟被测实体移动机器人实现业务功能情形下真实环境的仿真环境，第一交互模块，用于人机交互，以设置仿真环境中的仿真障碍物，其中，仿真环境平台或仿真环境进程与第一交互模块进行交互，仿真环境平台或仿真环境进程与管理模块进行交互；仿真环境进程、管理模块、以及仿真移动机器人模块运行于计算机同一虚拟环境，或者，管理模块以及其所管理的仿真移动机器人模块运行于计算机同一虚拟环境。4.如权利要求1至3任一所述系统，其特征在于，所述应用层还包括：第二交互模块，用于与外部的机器人控制系统进行调度控制交互，第三交互模块，用于人机交互，以选择业务功能进行仿真测试；所述仿真驱动组件支持不同编译版本，所述抽象层还用于获取所述实现层中仿真驱动组件的编译版本信息，根据编译版本信息，获取编译版本信息对应的仿真驱动组件。5.如权利要求1至3任一所述系统，其特征在于，所述实现层用于：响应于来自所述应用层的业务功能触发，调用所触发业务功能对应的仿真驱动功能组
件，进行所触发业务功能的正常功能测试和异常功能测试，其中，业务功能包括：单体移动测试、单体机构业务测试、单体能源业务测试、单体感知决策测试、集群路径规划测试中的至少之一，仿真驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：周磊杰，魏志强，胡国栋，裘伟敏，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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