路侧感知方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路侧感知方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括接收路侧感知设备的第一感知信息；根据所述第一感知信息，确定第一路侧感知场景；根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，对目标区域的场景进行感知融合。本申请针对典型场景中的感知环境选择不同的感知融合策略，提升路侧感知的准确率以及鲁棒性。提升路侧感知的准确率以及鲁棒性。提升路侧感知的准确率以及鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
路侧感知方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及路侧感知
，尤其涉及一种路侧感知方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着智慧交通的不断发展,路侧监控系统愈发完善,但是当前路侧的感知融合方法基本主要参考车端方案,对于车端感知问题路侧感知没有基于路侧特点制定针对性策略。
[0003]相比于车端感知设备,路侧感知设备所处的环境相对稳定,对于一些环境导致的感知问题更容易建模分析和制定解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了路侧感知方法、装置及电子设备、存储介质，以实现对不同场景下的感知策略的调用以及切换。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种路侧感知方法，其中，所述方法包括：
[0007]接收路侧感知设备的第一感知信息；
[0008]根据所述第一感知信息，确定第一路侧感知场景；
[0009]根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，对目标区域的场景进行感知融合。
[0010]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0011]根据第二感知信息，确定第二路侧感知场景，其中，所述第二感知信息与所述第一感知信息为不同环境中的感知结果；
[0012]将所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，动态切换至述所述第二路侧感知场景对应的第二感知融合策略，其中，所述第二感知融合策略与第一感知融合策略为不同或相同环境中的不同算法策略。
[0013]在一些实施例中，所述感知融合策略包括路侧配置文件中保存的多个路侧感知融合模型。
[0014]在一些实施例中，所述感知融合策略包括路侧配置文件中保存的针对同一算法策略的不同参数配置。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，对目标区域的场景进行感知融合，包括：
[0016]根据所述第一路侧感知场景中的当地天气状况和/或路侧图像识别结果，通过场景识别引擎得到场景检测结果；
[0017]根据所述场景检测结果，在路侧配置文件中查找与场景检测结果匹配的感知融合策略；
[0018]根据查找结果中的感知融合模型或者算法策略的参数，感知所述目标区域。
[0019]在一些实施例中，所述根据所述第一感知信息，确定第一路侧感知场景，包括：
[0020]将路侧天气信息，作为所述第一感知信息的冗余信息；
[0021]根据所述第一感知信息的冗余信息，确定所述第一路侧感知场景的特征信息，其中所述特征信息至少包括如下之一：雨、夜晚、雾、雪。
[0022]在一些实施例中，所述根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，对目标区域的场景进行感知融合之后，还包括：
[0023]与车端通信，将所述目标区域的感知融合结果与所述车端同步。
[0024]第二方面，本申请实施例还提供一种路侧感知装置，其中，所述装置包括：
[0025]接收模块，用于接收路侧感知设备的第一感知信息；
[0026]确定模块，用于根据所述第一感知信息，确定第一路侧感知场景；
[0027]调用模块，用于根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，对目标区域的场景进行感知融合。
[0028]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0029]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0030]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过接收路侧感知设备的第一感知信息可以确定第一路侧感知场景；之后根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，以感知目标区域。针对典型场景中的感知环境选择不同的感知融合策略，提升路侧感知的准确率以及鲁棒性。
附图说明
[0031]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0032]图1为本申请实施例中路侧感知方法的流程示意图；
[0033]图2为本申请实施例中路侧感知装置的结构示意图；
[0034]图3为本申请实施例中路侧感知方法的实现流程示意图；
[0035]图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0038]本申请实施例提供了一种路侧感知方法，如图1所示，提供了本申请实施例中路侧感知方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S130：
[0039]步骤S110，接收路侧感知设备的第一感知信息。
[0040]本申请实施例中的路侧感知方法，基于搭建的路侧系统。
[0041]路侧系统包括路侧感知设备、路侧服务器等，且通常路侧系统部署在多个路侧单元上，以路侧单元作为载体。所述路侧单元安装在目标路口或者目标路段上，将路侧系统的感知融合结果同步至其覆盖区域内的车辆，为车辆提供感知信息。路侧感知设备包括但不限于，激光雷达、相机以及还可以包括温湿度感应模块等。
[0042]这里以一个路侧单元作为最小的实施单元进行描述。在路侧单元上的路侧服务器接收所述路侧感知设备的第一感知信息。由于路侧单元的位置是相对固定的，同时路侧感知设备的感知信息中也是具有相对固定/静止的背景(环境)信息，移动的物体主要包括车辆、行人等。
[0043]所述路侧感知设备可以采用相机、激光雷达对环境进行感知，得到图像信息以及对应的激光点云信息。同时由于路侧单元的经纬度定位信息是固定的，则对于路侧单元所在区域内的环境信息，比如天气气象信息同样是可以确定的。
[0044]需要注意的是，路侧感知设备中其自身可写入图像视觉算法、激光雷达等算法程序，用于提升路侧感知设备自身的感知能力。其中，图像视觉算法包括但不限于YOLOv4。激光雷达算法包括但不限于2D/3D物体检测算法。本申请实施例在此示出了前述步骤S110的一种具体实现方式。当然，应理解，也可以采用其它的方式实现，本申请实施例对此不作限制。
[0045]步骤S120，根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧感知方法，其中，所述方法包括：接收路侧感知设备的第一感知信息；根据所述第一感知信息，确定第一路侧感知场景；根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，对目标区域的场景进行感知融合。2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：根据第二感知信息，确定第二路侧感知场景，其中，所述第二感知信息与所述第一感知信息为不同环境中的感知结果；将根据所述第一路侧感知场景调用的路侧配置文件中对应的第一感知融合策略，动态切换至述所述第二路侧感知场景对应的第二感知融合策略，其中，所述第二感知融合策略与第一感知融合策略为不同或相同环境中的不同算法策略。3.如权利要求1所述方法，其中，所述感知融合策略包括所述路侧配置文件中保存的多个路侧感知融合模型。4.如权利要求1所述方法，其中，所述感知融合策略包括所述路侧配置文件中保存的针对同一算法策略的不同参数配置。5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一感知信息，确定第一路侧感知场景，包括：将路侧天气信息，作为所述第一感知信息的冗余信息；根据所述第一感知信息的冗余信息，确定所述第一路侧感知场景的特征信息，其中所述特征信息至少包括如下之一：雨、夜晚、雾、雪。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一路侧感知场景调用路侧配置文件中对应的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文健，芦嘉鹏，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：