一种仿生机器人手臂系统技术方案

本发明专利技术涉及一种仿生机器人手臂系统，其包括：机械臂；控制器，所述控制器与所述机械臂信号连接；所述控制器用于随机调用一个运动轨迹信息，并控制所述机械臂以该运动轨迹信息进行动作模拟。本发明专利技术通过控制器能够在机械臂可运动轨迹的空间范围内随机调用一个运动轨迹信息，使得机械臂在多次试验中不会遵循单一的路径去运行，而是随机生成路径，每次的路径可能一样，可能不一样，这样使得机械臂的运动轨迹不会每次都固定，拟人化程度更高，车辆碰撞乘车人员受伤评估试验的数据结果也更准确。以解决传统仿生机器人手臂的生成路径是单一的欲设定固定数值路径，无法真实还原人工测试试验的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人手臂系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种仿生机器人手臂系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]随着各项车辆交通法规的健全，品类繁多的辅助驾驶产品的检测及驾驶行为研究采用传统的人工作业缺乏的规范性和科学性，这一问题亟待解决。汽车行业随着科技的进步，传统由人工进行实车作业的项目，越来越多的由机器人来替代，尤其是危险系数较高的试验，如：车辆行人碰撞试验，车辆碰撞乘车人员受伤评估试验等高危作业。
[0004]相关技术中，一般仿生机器人手臂的生成路径是单一的预设定固定数值路径，无法真实还原人工测试试本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人手臂系统，其特征在于，其包括：机械臂(1)；控制器(2)，所述控制器(2)与所述机械臂(1)信号连接；所述控制器(2)用于随机调用一个运动轨迹信息，并控制所述机械臂(1)以该运动轨迹信息进行动作模拟。2.如权利要求1所述的仿生机器人手臂系统，其特征在于，所述机械臂(1)包括：多个舵机组件(3)，多个舵机组件(3)均与所述控制器(2)信号连接，每个所述舵机组件(3)分别用于控制所述机械臂(1)的一个自由度；所述控制器(2)还用于将随机调用的一个运动轨迹信息分拆成多个驱动指令信息，且每个驱动指令信息分别用于控制一个所述舵机组件(3)，并使多个舵机组件(3)同步协调运行，以实现所述机械臂(1)动作模拟。3.如权利要求2所述的仿生机器人手臂系统，其特征在于，所述机械臂(1)还包括：上臂(11)、下臂(12)和腕臂(13)；多个舵机组件(3)包括：舵机组件一(31)，所述舵机组件一(31)连接所述上臂(11)和所述下臂(12)，并控制所述下臂(12)围绕所述上臂(11)上下摆动；舵机组件二(32)，所述舵机组件二(32)连接所述下臂(12)和所述腕臂(13)，并控制所述腕臂(13)自转。4.如权利要求3所述的仿生机器人手臂系统，其特征在于，所述机械臂(1)还包括：肩臂(14)；多个所述舵机组件(3)还包括：舵机组件三(33)，所述舵机组件三(33)连接所述肩臂(14)和所述上臂(11)，并控制所述上臂(11)围绕所述肩臂(14)前后摆动。5.如权利要求4所述的仿生机器人手臂系统，其特征在于，多个所述舵机组件(3)还包括：舵机组件四(34)，所述舵机组件四(34)连接所述舵机组件三(33)和所述上臂(11)，并控制所述上臂(11)围绕所述肩臂(14)左右摆动。6.如权利要求3或5所述的仿生机器人手臂系统，其特征在于，所述机械臂(1)还包括：手部(...

【专利技术属性】
技术研发人员：申广俊，杨鹏，李阳，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：