机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置。其中，当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。本申请实施例提供的技术方案，能够大大降低道口的机器人由于探测盲区导致的相撞或交通阻塞。相撞或交通阻塞。相撞或交通阻塞。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置


[0001]本申请实施例涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置。

技术介绍

[0002]随着电子商务的兴起和发展，物流业迅速发展，为了降低人力成本，在物流仓储环境中，通常采用机器人进行货物搬运。然而物流仓储环境通常具有很多货架以及堆放在地面上的物体，环境相对较为复杂，使得机器人在不同品牌的机器人混行的场景中，容易发生机器人碰撞事故，特别是机器人经过在运输道口时发生机器人相撞或阻塞事故的概率更高。
[0003]现有技术中，针对机器人容易在道口发生碰撞的问题，通常采用提升机器人本体的传感器或视觉能力，以躲避障碍(如货架或者其他机器人)。
[0004]然而，在实际环境中机器人往往存在一些探测盲区，且提升机器人的视觉能力躲避障碍的功能往往需要更高的研发成本，而且也并不能完全避免机器人在道口发生碰撞的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置，能够大大降低道口的机器人由于探测盲区导致的机器人相撞或道口交通阻塞的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例中提供了一种机器人控制方法方法，包括：
[0007]当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；
[0008]若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；
[0009]若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。
[0010]可选地，在所述向服务端发起道口通行请求之前，还包括：
[0011]根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。
[0012]可选地，所述在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口，包括：
[0013]在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息；
[0014]基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内；
[0015]若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器
人经过管控道口。
[0016]可选地，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：
[0017]从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息，所述第一道口管控信息包括所述服务端划分的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域。
[0018]可选地，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：
[0019]判断是否在广播范围内接收到第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括所述服务端更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围；
[0020]若接收到所述第二道口管控信息，则继续执行所述在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息的步骤。
[0021]可选地，还包括：
[0022]若接收到所通知许可指令，在控制所述目标机器人通过所述管控道口期间，实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端。
[0023]可选地，还包括：
[0024]若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。
[0025]可选地，还包括：
[0026]若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，计算所述目标机器人的预估通行时间；
[0027]基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。
[0028]可选地，所述基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径，包括：
[0029]基于所述目标机器人的任务完成时限以及规划路径，确定出道口排队时间阈值；
[0030]若所述预估通行时间大于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人更新所述规划路径；或者，
[0031]若所述预估通行时间小于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。
[0032]第二方面，本申请实施例提供了一种数据处理方法，包括：
[0033]接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求，所述道口通行请求携带所述目标机器人的移动方向；
[0034]根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；
[0035]若所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同，向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目
标机器人在接收到所述通知许可指令时，通过所述管控道口；
[0036]若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人未接收到所述通知许可指令时，暂停移动直至接收到所述通知许可指令。
[0037]可选地，在所述接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求之前，还包括：
[0038]在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。
[0039]可选地，在所述接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求之前，还包括：
[0040]根据每个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局更新管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域、广播区域。
[0041]可选地，还包括：
[0042]通过广播信号向所述广播范围内广播第二道口管控信息，所述第二道口管控信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向服务端发起道口通行请求之前，还包括：根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口，包括：在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息；基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内；若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器人经过管控道口。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息，所述第一道口管控信息包括所述服务端划分的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：判断是否在广播范围内接收到第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括所述服务端更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围；若接收到所述第二道口管控信息，则继续执行所述在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息的步骤。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若接收到所通知许可指令，在控制所述目标机器人通过所述管控道口期间，实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，计算所述目标机器人的预估通行时间；基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径，包括：基于所述目标机器人的任务完成时限以及规划路径，确定出道口排队时间阈值；若所述预估通行时间大于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人更新所述规划路径；或者，若所述预估通行时间小于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。10.一种数据处理方法，其特征在于，包括：接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求，所述道口通行请求携带所述目标机器人的移动方向；根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同，向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人在接收到所述通知许可指令时，通过所述管控道口；若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人未接收到所述通知许可指令时，暂停移动直至接收到所述通知许可指令。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求之前，还包括：在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，以使所述目标机器人基于定位信息、规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡林太，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：