机器人3D视觉快速定位抓取方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人3D快速定位抓取方法及系统，包括：通过高速的3D结构光成像对目标物体的表面轮廓进行扫描，形成点云数据；对所述点云数据进行智能分析处理；根据智能化技术获取所述目标物体的实时空间坐标和姿态信息，并引导机器人完成自动抓取任务。本发明专利技术通过3D定位引导机器人抓取物体，并根据三维特征定点放置通过；3D视觉实现了三维扫描定位快速建立、更换数据模型，能够满足小批量多品种的生产需求，还能智能分析物体的抓取优先级，引导工业机器人快速精准抓取工件，有效解决上下层物体相互干扰的问题。下层物体相互干扰的问题。下层物体相互干扰的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人3D视觉快速定位抓取方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种3机器人3D视觉快速定位抓取方法及系统。

技术介绍

[0002]系统控制功能的最终实现是要靠执行机构来完成加油自动化，它是最后一个关键环节，在设计时执行机构可选用机电系统，但需要考虑的除了其加工制造和装配精度以外，其动态特性，特别是快速性和稳定性要特别考虑。
[0003]机器视觉系统的各个组成部分环环紧扣，从镜头到图像采集卡以及系统平台相互匹配才能获得理想的图像质量和成功的机器视觉应用系统。机器视觉系统极大减轻了人工检测的难度和强度，提高了产品的检测质量和速度，已经代替了传统的人工检测和测量，同时利于系统信息的集成。
[0004]近几年，基于图像处理的智能机械臂已经成为工业AGV(Automated GuidedVehicle)车辆、家居服务机器人、救援机器人、物流分拣机器人等领域的研究热点，受到了国内外众多领域的学者和工程师的关注。
[0005]然而，在现有技术中摄像装置等都集成在机器人或者机械臂上，这需要多自由度的机械臂的配合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人3D快速定位抓取方法，其特征在于，包括：通过高速的3D结构光成像对目标物体的表面轮廓进行扫描，形成点云数据；对所述点云数据进行智能分析处理；根据智能化技术获取所述目标物体的实时空间坐标和姿态信息，并引导机器人完成自动抓取任务。2.如权利要求1所述的机器人3D快速定位抓取方法，其特征在于，并引导机器人完成自动抓取任务的步骤，包括：通过机器人3D定位引导所述机器人抓取目标物体，并根据所述目标物体的三维特征定点放置。3.如权利要求1所述的机器人3D快速定位抓取方法，其特征在于，根据智能化技术计算出目标物体的实时空间坐标，并引导机器人完成自动抓取任务的步骤，包括：通过3D视觉方案实现三维扫描定位快速建立、更换数据模型；根据生产需求智能分析各工件的抓取优先级，引导所述机器人快速精准抓取优先级高的工件。4.如权利要求2所述的机器人3D快速定位抓取方法，其特征在于，对所述点云数据进行智能分析处理的步骤之后，包括：根据所述点云数据确认所述目标物体的形状或三维特征。5.如权利要求1所述的机器人3D快速定位抓取方法，其特征在于，并引导机器人完成自动抓取任务的步骤，包括：根据所述目标物体的实时空间坐标和姿态信息，确认所述目标物体的可行抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅刚，何雄，
申请(专利权)人：上海容之智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：