【技术实现步骤摘要】
用于确定起重机倾角的方法、处理器、装置和起重机
[0001]本申请涉及机械工程领域，具体地，涉及一种用于确定起重机倾角的方法、处理器、装置、起重机和存储介质。
技术介绍
[0002]起重机在施工时，对施工地面水平度有严格的国家标准要求，设备吊装施工要求的倾角是地面倾角，也就是起重机下车履带与地面之间的倾角。目前在市场上的履带起重机，设备上都有倾角检测装置，通常倾角检测装置都安装在起重机的上车转台上。通过倾角检测装置检测的是上车转台倾角，在设备吊重时，由于转台本身的形变，导致检测的转台倾角不能真实反映地面倾角，检测的倾角容易超过国家标准要求。
技术实现思路
[0003]本申请的目的是提供一种可以真实反映地面倾角的用于确定起重机倾角的方法、处理器、装置、起重机和存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本申请提供一种用于确定起重机倾角的方法，起重机包括上车转台、下车履带和倾角传感器，其中，倾角传感器安装于下车履带上，方法包括：
[0005]通过倾角传感器获取下车履带的履带倾角角度，其中，履带倾角角...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于确定起重机倾角的方法，其特征在于，所述起重机包括上车转台、下车履带和倾角传感器，其中，所述倾角传感器安装于所述下车履带上，所述方法包括：通过所述倾角传感器获取所述下车履带的履带倾角角度，其中，所述履带倾角角度是由第一横向角度与第一纵向角度合成的角度；获取所述上车转台与所述下车履带之间的相对角度；根据所述相对角度分别构建针对所述下车履带的第一下车坐标系和针对所述上车转台的第一上车坐标系，其中，所述第一下车坐标系的第一横轴与所述第一上车坐标系的第二横轴之间的夹角等于所述相对角度；基于所述第一下车坐标系和所述第一上车坐标系对所述第一横向角度与第一纵向角度进行转换，以确定与所述第一横向角度所对应的第一转台角度和与所述第一纵向角度对应的第二转台角度；根据所述第一转台角度与所述第二转台角度确定所述上车转台的转台倾角角度。2.根据权利要求1所述的用于确定起重机倾角的方法，其特征在于，所述基于所述第一下车坐标系和所述第一上车坐标系对所述第一横向角度与第一纵向角度进行转换，以确定与所述第一横向角度所对应的第一转台角度和与所述第一纵向角度对应的第二转台角度包括：将第一平面围绕所述第一下车坐标系的第一横轴旋转所述第一横向角度以得到第二平面，其中，所述第一平面是指所述第一下车坐标系与所述第一上车坐标系所在的平面；通过所述第二平面与所述第一平面确定所述第一横向角度对应的第一转台角度；将所述第一平面围绕所述第一下车坐标系的第一纵轴旋转所述第一纵向角度以得到第三平面；通过所述第三平面与所述第一平面确定所述第一纵向角度对应的第二转台角度。3.根据权利要求2所述的用于确定起重机倾角的方法，其特征在于，所述第一转台角度是由第一横向转台角度分量和第一纵向转台角度分量合成得到的角度，所述第二转台角度是由第二横向转台角度分量和第二纵向转台角度分量合成得到的角度，所述方法还包括：通过所述第二平面与所述第一平面分别确定第一横向转台角度分量和第一纵向转台角度分量；通过所述第三平面与所述第一平面分别确定第二横向转台角度分量和第二纵向转台角度分量。4.根据权利要求3所述的用于确定起重机倾角的方法，其特征在于，通过所述第二平面与所述第一平面确定第一横向转台分量包括：确定所述第二平面中与所述第一上车坐标系对应的第二上车坐标系；确定所述第二上车坐标系的坐标原点与所述第二上车坐标系中的第一预设坐标点之间的第一线段，其中，所述第一预设坐标点位于所述第二上车坐标系的第三横轴上；确定所述第一线段垂直投影在所述第一平面上的第一投影线段；将所述第一线段与所述第一投影线段之间的夹角确定为所述第一横向转台角度分量。5.根据权利要求3所述的用于确定起重机倾角的方法，其特征在于，通过所述第二平面与所述第一平面确定第一纵向转台分量包括：确定所述第二平面中与所述第一上车...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，黄赞，范卿，刘建华，
申请(专利权)人：湖南中联重科履带起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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