用于控制同轴对准的机器人可操纵导丝的多自由度弯曲和弯曲长度的系统及方法技术方案

本公开总体上涉及导丝控制的系统和方法，尤其是涉及用于控制同轴对准的机器人可操纵导丝的多自由度弯曲和弯曲长度的系统及方法。本公开是手动致动的，并且在其他方面是自动/机器人致动的。机器人致动的。机器人致动的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制同轴对准的机器人可操纵导丝的多自由度弯曲和弯曲长度的系统及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请根据35 USC
§
119(e)要求2020年4月21日提交的美国临时专利申请No.63/013,425的权益，其全部内容通过引用结合在此，如同其全部内容在本文中阐述一样。
[0003]关于联邦资助的研究或开发的声明
[0004]本专利技术是在美国国立卫生研究院授予的授权号R01HL144714的政府支持下完成的。政府对本专利技术享有一定的权利。
[0005]联合研究协议各方的名称
[0006]不适用
[0007]序列表
[0008]不适用
[0009]关于专利技术人或联合专利技术人的在先公开的声明
[0010]不适用


[0011]本公开总体上涉及导丝控制的系统和方法，尤其是涉及用于控制同轴对准的机器人可操纵导丝的多自由度弯曲和弯曲长度的系统及方法。

技术介绍

[0012]诸如慢性心脏病、中风或高血压之类的心血管疾病(CVD)是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可操纵导丝系统，包括：提供路径的引导件，所述提供路径的引导件包括近侧部分和远侧部分，所述提供路径的引导件配置成将导丝的远端定位至目的地；和控制单元，所述控制单元能够操作地连接到所述提供路径的引导件；其中，所述提供路径的引导件和所述控制单元相协作地配置成同时且独立地：控制所述提供路径的引导件的所述远侧部分的曲率；以及控制所述提供路径的引导件的所述远侧部分的弧长。2.根据权利要求1所述的可操纵导丝系统，其中，所述控制单元是自动化控制单元；并且其中，所述可操纵导丝系统是机器人可操纵导丝系统。3.根据权利要求1所述的可操纵导丝系统，其中，所述控制单元是能够手动操作的控制单元；并且其中，所述可操纵导丝系统是手动可操纵导丝系统。4.根据权利要求1所述的可操纵导丝系统，其中：所述提供路径的引导件包括：伸缩布置的可嵌套元件；和连接到所述可嵌套元件之一的筋束；并且所述控制单元配置成以下中的一个或多个：控制所述可嵌套元件的相对轴向对准；控制所述可嵌套元件的相对横向对准；控制所述可嵌套元件的相对旋转对准；和控制所述筋束的行程。5.根据权利要求4所述的可操纵导丝系统，其中，所述提供路径的引导件沿着所述提供路径的引导件的长度具有可变刚度分布。6.根据权利要求5所述的可操纵导丝系统，其中，所述可变刚度分布是沿着所述提供路径的引导件的长度连续地变化的。7.根据权利要求5所述的可操纵导丝系统，其中，所述可变刚度分布是沿着所述提供路径的引导件的长度离散地变化的，其中，沿着所述提供路径的引导件的一个或多个部分，所述一个或多个部分沿着所述一个或多个部分的长度具有基本上相同的刚度。8.一种机器人可操纵导丝系统，包括：提供路径的引导件，所述提供路径的引导件包括：同轴布置的管状元件；和连接到所述管状元件之一的筋束；其中，所述提供路径的引导件具有近侧部分和远侧部分，所述提供路径的引导件配置成将导丝的远端定位至目的地；以及控制单元，所述控制单元能够操作地连接到所述提供路径的引导件，并且配置成以下中的一个或多个；控制所述管状元件的相对轴向对准；控制所述管状元件的相对横向对准；控制所述管状元件的相对旋转对准；和
控制所述筋束的行程；其中，所述提供路径的引导件和所述控制单元相协作地配置成同时且独立地：控制所述提供路径的引导件的所述远侧部分的曲率；并且控制所述提供路径的引导件的所述远侧部分的弧长。9.根据权利要求8所述的可操纵导丝系统，其中，所述同轴布置的管状元件包括：具有内通道的内管状元件；中间管状元件，所述中间管状元件沿着所述中间管状元件的长度的至少一部分具有刚度特征；和外管状元件，所述外管状元件沿着所述外管状元件的长度的至少一部分具有刚度特征；其中，所述管状元件均具有合适的横截面尺寸，使得：导丝能够在所述内管状元件的所述内通道内旋转地和横向地移位；所述内管状元件能够在所述中间管状元件内旋转地和横向地移位；所述中间管状元件能够在所述外管状元件内旋转地和横向地移位。10.根据权利要求9所述的可操纵导丝系统，其中，所述中间管状元件具有从近端至远端限定的长度，并且所述中间管状元件的所述刚度特征包括在所述中间管状元件的中间位置处开始延伸到所述中间管状元件的远端的一组凹口；其中，所述外管状元件具有从近端至远端限定的长度，并且所述外管状元件的所述刚度特征包括在所述外管状元件的中间位置处开始延伸到所述外管状元件的远端的一组凹口；并且其中，所述外管状元件的所述一组凹口与所述中间管状元件的所述一组凹口具有相位差，使得所述中间管状元件能够在所述外管状元件内可操作地旋转地和横向地移位。11.根据权利要求10所述的可操纵导丝系统，其中，所述外管状元件的所述一组凹口与所述中间管状元件的所述一组凹口形成所述中间管状元件和所述外管状元件的单向不对称凹口关节；并且其中，所述外管状元件的所述一组凹口与所述中间管状元件的所述一组凹口的相位差为180
°
。12.根据权利要求10所述的可操纵导丝系统，其中，所述提供路径的引导件还具有中间部分；其中，所述提供路径的引导件的所述近侧部分的刚度大于所述提供路径的引导件的所述中间部分的刚度；并且其中，所述提供路径的引导件的所述中间部分的刚度大于所述提供路径的引导件的所述远侧部分的刚度。13.根据权利要求11所述的可操纵导丝系统，其中，所述提供路径的引导件的每个部分的刚度能够通过所述管状元件的所述相对轴向对准、所述管状元件的所述相对横向对准、所述管状元件的所述相对旋转对准以及所述筋束的所述行程来控制，使得：所述提供路径的引导件的所述近侧部分是所述提供路径的引导件的包括同轴布置的所述内管状元件的第一部分、所述中间管状元件的不带有所述一组凹口的第一部分和所述外管状元件的带有所述一组凹口的第一部分的长度段；
所述提供路径的引导件的所述中间部分是所述提供路径的引导件的包括同轴布置的所述内管状元件的第二部分、所述中间管状元件的带有所述一组凹口的第二部分以及所述外管状元件的带有所述一组凹口的第二部分的长度段，其中所述内管状元件的所述第一部分和所述第二部分构成所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：佐治亚技术研究公司，
类型：发明
国别省市：