基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统。该基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统包括单个导丝/导管驱动模块，单个导丝/导管驱动模块包括导丝/导管驱动模组、第一驱动机构和第二驱动机构，导丝/导管驱动模组包括主动摩擦轮和辅助摩擦轮，辅助摩擦轮与主动摩擦轮配合以夹紧单个导丝/导管；第一驱动机构驱动主动摩擦轮转动，以带动单个导丝/导管做前进和后退运动；第二驱动机构驱动导丝/导管驱动模组旋转，进而带动单个导丝/导管做自转运动。本发明专利技术所能驱动的导丝/导管数量以及导丝/导管运动长度不受限制，适用于驱动不同设计原理的导丝/导管，可以满足不同血管介入手术的需求。管介入手术的需求。管介入手术的需求。

【技术实现步骤摘要】
基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统


[0001]本专利技术涉及血管介入驱动器械
，尤其是涉及一种基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，微创手术逐渐从实验室进入临床应用。血管介入是近些年发展迅速的领域，国内国际上均有大型医疗企业在此领域布局研发。所谓血管介入就是在医学影像设备的引导下，使用导管导丝等器械通过血管对血管或者心脏等器官进行诊断和治疗的操作技术。
[0003]通常来讲，一个血管介入机器人系统主要由导管导丝器械、导管导丝驱动装置及医学影像导航系统组成。现有的导管导丝的驱动装置一般整体式设计的方式，也就是一旦设计搭建好，所使用的导管导丝的数量甚至是导管导丝的长度都有一定的限制，从而适用的手术类型及手术目标位置有限。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，该基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统所能驱动的导丝/导管数量以及导丝/导管运动长度不受限制，适用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，其特征在于，包括单个导丝/导管驱动模块，所述单个导丝/导管驱动模块包括：导丝/导管驱动模组，所述导丝/导管驱动模组包括主动摩擦轮和辅助摩擦轮，所述辅助摩擦轮与所述主动摩擦轮配合以夹紧单个导丝/导管；第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述主动摩擦轮转动，以带动所述单个导丝/导管做前进和后退运动；第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述导丝/导管驱动模组旋转，进而带动所述单个导丝/导管做自转运动。2.根据权利要求1所述的基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，其特征在于，所述导丝/导管驱动模组还包括支撑框架和辅助摩擦轮支架，所述主动摩擦轮的左右两端可转动地支撑在所述支撑框架的左右两侧上，所述辅助摩擦轮的左右两端可转动地设在所述辅助摩擦轮支架的左右两侧上；所述支撑框架包括上板，所述辅助摩擦轮支架上下可调地悬设在所述上板的下方。3.根据权利要求2所述的基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，其特征在于，所述辅助摩擦轮支架与所述上板之间设有调节螺栓和直线运动副，所述调节螺栓的下端与所述辅助摩擦轮支架顶部的螺纹孔螺纹连接，所述调节螺栓的上端贯穿所述上板且与所述上板可转动地固定，所述直线运动副的轴向两端分别与所述上板和所述辅助摩擦轮支架顶部连接。4.根据权利要求3所述的基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，其特征在于，所述调节螺栓上的螺纹牙之间的最小距离大于所述调节螺栓上的螺纹牙的最小宽度，所述直线运动副的外侧套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接在所述上板和所述辅助摩擦轮支架顶部上。5.根据权利要求1所述的基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，其特征在于，所述主动摩擦轮的外周面上间隔开地设有多个沟槽，多个所述沟槽的延伸方向与所述单个导丝/导管的运动方向垂直。6.根据权利要求1
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5中任意一项所述的基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统，其特征在于，所述第二驱动机构包括法兰连接轴和第二驱动组件，所述导丝/导管驱动模组的后侧设有后支架，所述法兰连...

【专利技术属性】
技术研发人员：马龙飞，王杰，廖洪恩，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：