本申请公开了一种测绘车的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及测绘领域，该测绘车的控制方法包括：获取点云数据，点云数据是在测绘车行驶过程中，激光扫描组件扫描得到的；根据点云数据，确定点云密度；向远程管理平台发送点云密度，远程管理平台用于根据点云密度控制测绘车的行驶速度，其中，不同行驶速度对应的点云密度不同。本申请保证了测绘数据的有效性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
测绘车的控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请属于测绘领域，具体涉及一种测绘车的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]测绘，即测量和绘图，是以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学技术、信息科学技术等技术为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，选取地面已有的特征点和界线并通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供工程建设、规划设计和行政管理之用。随着技术的不断发展，测绘也逐渐向自动化、智能化发展，由先前的人工测绘演变为传统的由人工驾驶汽车，车顶载着扫描测绘装置到规划的点位采集测绘数据，再到目前主要采用无人车装载扫描测绘装置按路径规划执行扫描测绘，以采集测绘数据。
[0003]相关技术中，由汽车或无人车装载扫描测绘装置执行测绘任务时，在汽车或无人车行驶过程中，扫描测绘装置扫描周围环境得到点云数据，也即测绘数据，但该测绘数据的有效性难以保证。因此，亟需一种能够保证测绘数据有效性的方案。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题，即为了保证测绘数据的有效性，本申请提供了一种测绘车的控制方法、装置、设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种测绘车的控制方法，应用于测绘扫描设备，测绘扫描设备包括激光扫描组件，测绘车为装载有测绘扫描设备的无人车，该测绘车的控制方法包括：获取点云数据，点云数据是在测绘车行驶过程中，激光扫描组件扫描得到的；根据点云数据，确定点云密度；向远程管理平台发送点云密度，远程管理平台用于根据点云密度控制测绘车的行驶速度，其中，不同行驶速度对应的点云密度不同。
[0006]在上述测绘车的控制方法的优选技术方案中，根据点云数据，确定点云密度，包括：采用点云算法对点云数据进行点云解算处理，得到点云密度。
[0007]在上述测绘车的控制方法的优选技术方案中，测绘扫描设备还包括全景摄像组件，控制方法还包括：获取全景图片数据，全景图片数据是全景摄像组件拍摄目标物体得到的；根据全景图片数据，确定目标物体的结构复杂度；向远程管理平台发送结构复杂度，远程管理平台用于根据结构复杂度控制测绘车的行驶速度，其中，不同行驶速度对应的结构复杂度不同。
[0008]在上述测绘车的控制方法的优选技术方案中，根据全景图片数据，确定目标物体的结构复杂度，包括：对全景图片数据进行去噪处理，得到去噪图片数据；对去噪图片数据进行图像建模处理，得到结构复杂度。
[0009]第二方面，本申请提供了一种测绘车的控制方法，应用于远程管理平台，该测绘车的控制方法包括：接收测绘扫描设备发送的点云密度，点云密度是在测绘车按照第一行驶速度行驶的过程中，测绘扫描设备根据激光扫描组件扫描得到的点云数据确定的，测绘扫
描设备包括激光扫描组件，测绘车为装载有测绘扫描设备的无人车；根据点云密度，对第一行驶速度进行调整，得到第二行驶速度；向测绘车发送第二行驶速度，以控制测绘车按照第二行驶速度行驶。
[0010]在上述测绘车的控制方法的优选技术方案中，根据点云密度，对第一行驶速度进行调整，得到第二行驶速度，包括：若点云密度小于第一阈值，则对第一行驶速度进行减小处理，得到第二行驶速度；若点云密度大于第二阈值，则对第一行驶速度进行增大处理，得到第二行驶速度；若点云密度大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值，则确定第二行驶速度为第一行驶速度；其中，第一阈值小于第二阈值。
[0011]在上述测绘车的控制方法的优选技术方案中，还包括：接收测绘扫描设备发送的目标物体的结构复杂度，结构复杂度是测绘扫描设备根据全景摄像组件拍摄目标物体得到的全景图片数据确定的，测绘扫描设备包括全景摄像组件；根据结构复杂度，对第一行驶速度进行调整，得到第三行驶速度。
[0012]在上述测绘车的控制方法的优选技术方案中，根据结构复杂度，对第一行驶速度进行调整，得到第三行驶速度，包括：若结构复杂度大于或等于第三阈值且小于或等于第四阈值，则根据点云密度，对第一行驶速度进行调整，得到第三行驶速度，第三阈值小于第四阈值；若结构复杂度小于第三阈值，则对第一行驶速度进行增大处理，得到第三行驶速度；若结构复杂度大于第四阈值，则对第一行驶速度进行减小处理，得到第三行驶速度。
[0013]第三方面，本申请提供了一种测绘车的控制装置，应用于测绘扫描设备，测绘扫描设备包括激光扫描组件，测绘车为装载有测绘扫描设备的无人车，该测绘车的控制装置包括：获取模块，用于获取点云数据，点云数据是在测绘车行驶过程中，激光扫描组件扫描得到的；点云解算模块，用于根据点云数据，确定点云密度；发送模块，用于向远程管理平台发送点云密度，远程管理平台用于根据点云密度控制测绘车的行驶速度，其中，不同行驶速度对应的点云密度不同。
[0014]第四方面，本申请提供了一种测绘车的控制装置，应用于远程管理平台，该测绘车的控制装置包括：接收模块，用于接收测绘扫描设备发送的点云密度，点云密度是在测绘车按照第一行驶速度行驶的过程中，测绘扫描设备根据激光扫描组件扫描得到的点云数据确定的，测绘扫描设备包括激光扫描组件，测绘车为装载有测绘扫描设备的无人车；调整模块，用于根据点云密度，对第一行驶速度进行调整，得到第二行驶速度；发送模块，用于向测绘车发送第二行驶速度，以控制测绘车按照第二行驶速度行驶。
[0015]第五方面，本申请提供了一种测绘扫描设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面的测绘车的控制方法。
[0016]第六方面，本申请提供了一种服务器，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如第二方面的测绘车的控制方法。
[0017]第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面或第二方面的测绘车的控制方法。
[0018]第八方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处
理器执行时实现如第一方面或第二方面的测绘车的控制方法。
[0019]本申请实施例提供的测绘车的控制方法、装置、设备及存储介质，在测绘车行驶过程中，通过测绘扫描设备获取目标物体的点云数据，并根据点云数据确定目标物体的点云密度，远程管理平台根据测绘扫描设备发送的点云密度对测绘车的行驶速度进行控制，由于不同行驶速度对应的点云密度不同，也即，在点云密度较大时，控制测绘车加速，在点云密度较小时，控制测绘车减速，因此，可以通过控制测绘车的行驶速度，保证获取到的点云数据的有效性，从而保证测绘数据的有效性。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测绘车的控制方法，其特征在于，应用于测绘扫描设备，所述测绘扫描设备包括激光扫描组件，所述测绘车为装载有所述测绘扫描设备的无人车，所述控制方法包括：获取点云数据，所述点云数据是在所述测绘车行驶过程中，所述激光扫描组件扫描得到的；根据所述点云数据，确定点云密度；向远程管理平台发送所述点云密度，所述远程管理平台用于根据所述点云密度控制所述测绘车的行驶速度，其中，不同行驶速度对应的点云密度不同。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定点云密度，包括：采用点云算法对所述点云数据进行点云解算处理，得到所述点云密度。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述测绘扫描设备还包括全景摄像组件，所述控制方法还包括：获取全景图片数据，所述全景图片数据是所述全景摄像组件拍摄目标物体得到的；根据所述全景图片数据，确定所述目标物体的结构复杂度；向所述远程管理平台发送所述结构复杂度，所述远程管理平台用于根据所述结构复杂度控制所述测绘车的行驶速度，其中，不同行驶速度对应的结构复杂度不同。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述全景图片数据，确定所述目标物体的结构复杂度，包括：对所述全景图片数据进行去噪处理，得到去噪图片数据；对所述去噪图片数据进行图像建模处理，得到所述结构复杂度。5.一种测绘车的控制方法，其特征在于，应用于远程管理平台，所述控制方法包括：接收测绘扫描设备发送的点云密度，所述点云密度是在测绘车按照第一行驶速度行驶的过程中，所述测绘扫描设备根据激光扫描组件扫描得到的点云数据确定的，所述测绘扫描设备包括所述激光扫描组件，所述测绘车为装载有所述测绘扫描设备的无人车；根据所述点云密度，对所述第一行驶速度进行调整，得到第二行驶速度；向所述测绘车发送所述第二行驶速度，以控制所述测绘车按照所述第二行驶速度行驶。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述点云密度，对所述第一行驶速度进行调整，得到第二行驶速度，包括：若所述点云密度小于第一阈值，则对所述第一行驶速度进行减小处理，得到所述第二行驶速度；若所述点云密度大于第二阈值，则对所述第一行驶速度进行增大处理，得到所述第二行驶速度；若所述点云密度大于或等于所述第一阈值且小于或等于所述第二阈值，则确定所述第二行驶速度为所述第一行驶速度；其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，还包括：接收所述测绘扫描设备发送的目标物体的结构复杂度，所述结构复杂度是所述测绘扫描设备根据全景摄像组件拍摄所述目标物体得到的全景图片数据确定的，所述测绘扫描设备包...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛红军，陈国虎，肖斌，刘涛，谢亚飞，
申请(专利权)人：青岛海纳云智能系统有限公司青岛海纳云数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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