基于位姿检测的液压卸车机控制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于液压卸车机技术领域，提供了一种基于位姿检测的液压卸车机控制方法及系统，首先获取侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据，然后得到液压翻板两侧的倾斜角度、正面不平衡角度和最终升举高度，最后通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制；本发明专利技术通过液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据，时监测倾斜角度、正面不平衡角度和升举高度等位姿数据，并根据位姿数据，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制，避免了卸车机作业过程中因两侧不平衡导致的倾倒等问题。衡导致的倾倒等问题。衡导致的倾倒等问题。

【技术实现步骤摘要】
基于位姿检测的液压卸车机控制方法及系统


[0001]本专利技术属于液压卸车机
，尤其涉及一种基于位姿检测的液压卸车机控制方法及系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着物流产业迅速崛起，散装物料汽车运输、装卸总量一直维持在高位运转，粮油(小麦、玉米和大豆等)、煤炭(煤矿、电力和冶金等)、水泥(熟料、球团和矿渣等)和有色金属(氧化铝等)等大宗原材料，汽车散装运输的规模始终在不断扩大，各大企业对物料的装卸水平不断提出更高水平要求。
[0003]专利技术人发现，随着逐步建立起货车卸货安全、智能和精准化的体系，无人操作及有人巡视的新模式已经覆盖智能液压卸车机设备领域，然而智能卸车同样面临诸多问题，卸车机作业过程中的两侧不平衡倾倒问题已引发大量作业安全事故，严重阻碍社会工业发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种基于位姿检测的液压卸车机控制方法及系统，本专利技术在通过机器视觉和多传感器实时监测翻板位姿数据的同时，自动调控翻板两侧液压升降油缸的升降速度，并通过自学习思想不断学习更新液压调控策略以应对更多卸车机作业中翻板不平衡情况。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种基于位姿检测的液压卸车机控制方法，包括：
[0007]获取液压卸车机中液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据；
[0008]根据所述侧面图像，得到液压翻板两侧的倾斜角度；根据所述正面图像，得到正面不平衡角度；根据所述位移变换数据，得到第一升举高度，根据所述倾角数据，得到第二升举高度，根据所述第一升举高度、所述第二升举高度以及神经网络，得到最终升举高度；
[0009]如果液压翻板两侧倾斜角度的差值超过预设上限值，则根据液压翻板两侧的倾斜角度、所述正面不平衡角度和所述最终升举高度，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制。
[0010]进一步的，获取液压卸车机中液压翻板处的光照数据；如果所述光照数据低于预设光照值，则首先利用限制对比度自适应直方图均衡法对所述侧面图像和所述正面图像进行夜间图像增强处理，然后再进行图像灰度化处理、二值化处理和中值滤波去除噪声干扰处理。
[0011]进一步的，获取液压卸车机底部和液压翻板升起一端的惯性数据，根据惯性数据得到所述位移变换数据。
[0012]进一步的，采集液压卸车机中液压翻板两侧的角速度和加速度，得到所述位移变
换数据。
[0013]进一步的，对所述惯性数据和所述倾角数据进行滤波去噪声处理。
[0014]进一步的，通过液压卸车机底部两侧的倾角数据、液压翻板升起端两侧的液压翻板和液压翻板固定端两侧的倾角数据，分别得出液压翻板两侧固定端和升起端的倾角数据。
[0015]进一步的，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，调控液压翻板两侧液压升降油缸的升举速度；若匹配策略失败，则手动控制液压卸车机翻转作业，根据手动控制作业，过自学习算法更新所述液压卸车机控制策略库。
[0016]第二方面，本专利技术还提供了一种基于位姿检测的液压卸车机控制系统，包括：
[0017]数据采集模块，被配置为：获取液压卸车机中液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据；
[0018]计算模块，被配置为：根据所述侧面图像，得到液压翻板两侧的倾斜角度；根据所述正面图像，得到正面不平衡角度；根据所述位移变换数据，得到第一升举高度，根据所述倾角数据，得到第二升举高度，根据所述第一升举高度、所述第二升举高度以及神经网络，得到最终升举高度；
[0019]控制模块，被配置为：如果液压翻板两侧倾斜角度的差值超过预设上限值，则根据液压翻板两侧的倾斜角度、所述正面不平衡角度和所述最终升举高度，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制。
[0020]第三方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现了第一方面所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法的步骤。
[0021]第四方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现了第一方面所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法的步骤。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0023]本专利技术通过液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据，时监测倾斜角度、正面不平衡角度和升举高度等位姿数据，并根据位姿数据，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制，避免了卸车机作业过程中因两侧不平衡导致的倾倒等问题。
附图说明
[0024]构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
[0025]图1为本专利技术实施例1的系统结构示意图；
[0026]图2为本专利技术实施例1的设备分布图；
[0027]图3为本专利技术实施例1的图像采集处理模块图像处理流程图；
[0028]图4为本专利技术实施例1的自学习算法流程图；
[0029]图5为本专利技术实施例1的控制流程图；
[0030]其中，1、第一摄像机；2、第二摄像机；3、第三摄像机；4、第一倾角传感器；5、第二倾角传感器；6、第三倾角传感器；7、第四倾角传感器；8、第五倾角传感器；9、支撑顶架；10、支
撑侧架；11、液压升降油缸；12、伺服电机。
具体实施方式
[0031]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0032]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0033]实施例1：
[0034]本实施例提供了一种基于位姿检测的液压卸车机控制方法，包括：
[0035]获取液压卸车机中液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据；
[0036]根据所述侧面图像，得到液压翻板两侧的倾斜角度；根据所述正面图像，得到正面不平衡角度；根据所述位移变换数据，得到第一升举高度，根据所述倾角数据，得到第二升举高度，根据所述第一升举高度、所述第二升举高度以及神经网络，得到最终升举高度；
[0037]如果液压翻板两侧倾斜角度的差值超过预设上限值，则根据液压翻板两侧的倾斜角度、所述正面不平衡角度和所述最终升举高度，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制。
[0038]本实施例通过液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据，时监测倾斜角度、正面不平衡角度和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于位姿检测的液压卸车机控制方法，其特征在于，包括：获取液压卸车机中液压翻板两侧的侧面图像、正面图像、位移变换数据和倾角数据；根据所述侧面图像，得到液压翻板两侧的倾斜角度；根据所述正面图像，得到正面不平衡角度；根据所述位移变换数据，得到第一升举高度，根据所述倾角数据，得到第二升举高度，根据所述第一升举高度、所述第二升举高度以及神经网络，得到最终升举高度；如果液压翻板两侧倾斜角度的差值超过预设上限值，则根据液压翻板两侧的倾斜角度、所述正面不平衡角度和所述最终升举高度，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制。2.如权利要求1所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法，其特征在于，获取液压卸车机中液压翻板处的光照数据；如果所述光照数据低于预设光照值，则首先利用限制对比度自适应直方图均衡法对所述侧面图像和所述正面图像进行夜间图像增强处理，然后再进行图像灰度化处理、二值化处理和中值滤波去除噪声干扰处理。3.如权利要求1所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法，其特征在于，获取液压卸车机底部和液压翻板升起一端的惯性数据，根据惯性数据得到所述位移变换数据。4.如权利要求3所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法，其特征在于，采集液压卸车机中液压翻板两侧的角速度和加速度，得到所述位移变换数据。5.如权利要求3所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法，其特征在于，对所述惯性数据和所述倾角数据进行滤波去噪声处理。6.如权利要求1所述的基于位姿检测的液压卸车机控制方法，其特征在于，通过液压卸车机底部两侧的倾角数据、液压翻板升起端两侧的液压翻板和液压翻板...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭宇晗，符鹏，何为凯，孔超，李爱娟，
申请(专利权)人：山东新普锐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：