运动控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供运动控制系统及方法，其中所述运动控制系统包括：控制平台和至少一个移动设备，控制平台与每个移动设备之间通过至少两条通信链路通信；控制平台，被配置为在检测到安全事件被触发的情况下生成急停指令，通过第一通信链路，将急停指令传输至移动设备，第一通信链路为至少两条通信链路中预设安全通信协议的通信链路；移动设备，被配置为通过第一通信链路接收急停指令，利用预设安全通信协议对急停指令进行解析，基于解析结果执行停机操作。通过在控制平台与移动设备之间设置至少两条通信链路，用符合预设安全通信协议的第一通信链路传输急停指令，降低了急停指令传输至移动设备时出现传输失败的发生几率，提高了急停指令传输的安全性。指令传输的安全性。指令传输的安全性。

【技术实现步骤摘要】
运动控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及移动设备控制
，特别涉及一种运动控制系统。本专利技术同时涉及一种运动控制方法。

技术介绍

[0002]随着移动设备技术的发展，越来越多的移动设备在货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中得到广泛应用，极大方便了人类的生产生活。
[0003]在移动设备工作场景中，对移动设备进行控制时，通过向移动设备传输对应的控制信号，以使移动设备按照该控制信号进行运动，但是在控制信号传输的通道出现故障或者存在安全隐患(控制信号有被篡改的风险)时，无法通过传输控制信号对移动设备进行管理，可能会造成机器人失控的风险，因此，亟需一种安全的运动控制的方法。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种运动控制系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本专利技术实施例同时提供了一种运动控制方法。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种运动控制系统，运动控制系统包括：控制平台和至少一个移动设备，其中，控制平台与每个移动设备之间通过至少两条通信链路通信；
[0006]控制平台，被配置为在检测到安全事件被触发的情况下生成急停指令，通过第一通信链路，将急停指令传输至移动设备，其中，急停指令符合预设安全通信协议，第一通信链路为至少两条通信链路中预设安全通信协议的通信链路；
[0007]移动设备，被配置为通过第一通信链路接收急停指令，利用预设安全通信协议对急停指令进行解析，基于解析结果执行停机操作。
[0008]根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种运动控制方法，应用于运动控制系统，运动控制系统包括：控制平台和至少一个移动设备，其中，控制平台与每个移动设备之间通过至少两条通信链路通信；运动控制方法包括：
[0009]控制平台在检测到安全事件被触发的情况下生成急停指令，通过第一通信链路，将急停指令传输至移动设备，其中，急停指令符合预设安全通信协议，第一通信链路为至少两条通信链路中预设安全通信协议的通信链路；
[0010]移动设备通过第一通信链路接收急停指令，利用预设安全通信协议对急停指令进行解析，基于解析结果执行停机操作。
[0011]根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种运动控制方法，应用于控制平台，运动控制方法包括：
[0012]在检测到安全事件被触发的情况下，生成急停指令；
[0013]通过第一通信链路，将急停指令传输至移动设备，其中，急停指令符合预设安全通信协议，第一通信链路为控制平台与移动设备之间至少两条通信链路中预设安全通信协议
的通信链路。
[0014]根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种运动控制方法，应用于移动设备，运动控制方法包括：
[0015]通过第一通信链路接收控制平台传输的急停指令，其中，第一通信链路为控制平台与移动设备之间至少两条通信链路中预设安全通信协议的通信链路，急停指令符合预设安全通信协议；
[0016]利用预设安全通信协议对急停指令进行解析，基于解析结果执行停机操作。
[0017]本专利技术提供的运动控制系统包括：控制平台和至少一个移动设备，控制平台与每个移动设备之间通过至少两条通信链路通信；控制平台，被配置为在检测到安全事件被触发的情况下生成急停指令，通过第一通信链路，将急停指令传输至移动设备，第一通信链路为至少两条通信链路中预设安全通信协议的通信链路；移动设备，被配置为通过第一通信链路接收急停指令，利用预设安全通信协议对急停指令进行解析，基于解析结果执行停机操作。通过在控制平台与移动设备之间设置至少两条通信链路，在控制平台检测到安全事件被触发的情况下，生成符合预设安全通信协议的急停指令，使得该急停指令可以通过预设安全通信协议的第一通信链路进行传输，传输至移动设备，移动设备在接收到第一通信链路传输的急停指令后，对该急停指令进行解析，并基于解析结果执行停机操作，也即为急停指令设定第一通信链路，与其他的通信信号采用不同的通信链路进行传输，并且通过预设安全通信协议对急停指令的传输进行保护，降低了在急停指令传输至移动设备时出现传输失败或错误的发生几率，提高了急停指令传输的安全性。
附图说明
[0018]图1是本专利技术一实施例提供的一种运动控制系统的结构示意图；
[0019]图2是本专利技术一实施例提供的一种运动控制系统架构下的交互流程图；
[0020]图3是本专利技术一实施例提供的一种运动控制系统架构下的执行机构交互流程图；
[0021]图4是本专利技术一实施例提供的另一种运动控制系统架构下的执行机构交互流程图；
[0022]图5a是本专利技术一实施例提供的一种运动控制系统的数据流图；
[0023]图5b是本专利技术一实施例提供的另一种运动控制系统的数据流图；
[0024]图6是本专利技术一实施例提供的一种运动控制方法的交互流程图；
[0025]图7是本专利技术一实施例提供的一种应用于控制平台的运动控制方法的流程图；
[0026]图8是本专利技术一实施例提供的一种应用于移动设备的运动控制方法的流程图；
[0027]图9是本专利技术一实施例提供的一种控制平台的结构框图；
[0028]图10是本专利技术一实施例提供的一种移动设备的结构框图。
具体实施方式
[0029]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。
[0030]在本专利技术一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而
非旨在限制本专利技术一个或多个实施例。在本专利技术一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本专利技术一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0031]应当理解，尽管在本专利技术一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
[0032]首先，对本专利技术一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
[0033]ISO 3691
‑
4：目前唯一的工业无人驾驶车辆国际标准。
[0034]三种停止类别：停止类别0为通过立即切断供给机器设备的电源来实现停止，也就是停止不受控制；停止类别1为受控制的停止，供给机器设备执行机构的电源一直保持，以使机器设备逐渐停止下来。只有当机器设备完全停止后电源才被切断；停止类别2为受控制的停止，供给机器设备驱动装置的电源一直保持。
[0035]网段(network segment)一般指一个计算机网络中使用同一物理层设备能够直接通讯的那一部分。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制系统，其特征在于，所述运动控制系统包括：控制平台和至少一个移动设备，其中，所述控制平台与每个移动设备之间通过至少两条通信链路通信；所述控制平台，被配置为在检测到安全事件被触发的情况下生成急停指令，通过第一通信链路，将所述急停指令传输至所述移动设备，其中，所述急停指令符合预设安全通信协议，所述第一通信链路为所述至少两条通信链路中所述预设安全通信协议的通信链路；所述移动设备，被配置为通过所述第一通信链路接收所述急停指令，利用所述预设安全通信协议对所述急停指令进行解析，基于解析结果执行停机操作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制平台包括安全触发机构和第一安全控制机构；所述安全触发机构，被配置为在识别到符合安全触发条件的事件发生时，生成安全事件触发信号发送至所述第一安全控制机构；所述第一安全控制机构，被配置为接收所述安全触发机构发送的所述安全事件触发信号，利用所述预设安全通信协议对所述安全事件触发信号进行编码得到急停指令，通过第一通信链路，将所述急停指令传输至所述移动设备。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述控制平台包括无线发送器；所述无线发送器，被配置为将所述急停指令转发至目的端口，通过所述目的端口将所述急停指令转换为无线信号传输至所述移动设备，其中，所述目的端口为所述控制平台与所述移动设备通过所述第一通信链路进行数据传输的端口。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制平台还包括网络地址转换设备；所述无线发送器，进一步被配置为将所述急停指令发送至所述网络地址转换设备；所述网络地址转换设备，被配置为对所述急停指令进行地址转换，并将地址转换后的所述急停指令转发至所述目的端口，通过所述目的端口将地址转换后的所述急停指令以无线信号的形式传输至所述移动设备。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述移动设备包括无线接收器；所述无线接收器，被配置为通过所述第一通信链路接收所述无线信号，将所述无线信号转发为以太网端口格式的急停指令。6.根据权利要求1、2和5中任一项所述的系统，其特征在于，所述移动设备包括第二安全控制机构和执行机构；所述第二安全控制机构，被配置为利用所述预设安全通信协议对所述急停指令进行解析，得到解析结果，将所述解析结果发送至所述执行机构；所述执行机构，被配置为基于所述解析结果执行停机操作。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括：延迟组件、移动控制器、安全驱动器、电机和速度编码器；所述移动控制器，被配置为响应于所述急停指令的解析结果，获得所述移动设备的当前移动速度，根据所述当前移动速度预测电机减速信息，并将所述电机减速信息发送至所述安全驱动器；所述安全驱动器，被配置为驱动所述电机按照所述电机减速信息减速；所述延迟组件，被配置为响应于所述急停指令的解析结果，在达到预设延迟时间的情况下，向所述安全驱动器发送断电指令；
所述安全驱动器，还被配置为根据所述断电指令驱动所述电机断电并抱闸；所述速度编码器，被配置为获取所述电机的当前转速，并将所述当前转速反馈至所述移动控制器；所述移动控制器，还被配置为在所述当前转速与预设转速不匹配的情况下，产生报警信息。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述移动控制器，还被配置为在接收到所述第二安全控制机构转发的复位指令的情况下，向所述安全驱动器发送上电指令；所述安全驱动器，还被配置为根据所述上电指令驱动所述电机复位。9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括：安全控制器、移动控制器、安全驱动器、电机和数据编码器；所述安全控...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲欣茹，彭兴文，王堃，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：