焊缝清根控制系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种焊缝清根控制系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：清根控制装置、清根装置以及安装于所述清根装置尾部的视觉测量装置；所述视觉测量装置，用于捕获焊缝清根图像，并通过对所述焊缝清根图像的识别，确定焊缝清根后的当前清根信息，所述当前清根信息包括：清根宽度、深度以及焊缝位置；所述清根控制装置，用于根据所述当前清根信息及预设清根信息，调整清根控制参数，并根据所述清根控制参数控制所述清根装置进行焊缝清根。上述技术方案，提高了焊缝清根的准确性与高效性，减少了焊缝清根的工作量，降低了焊缝清根的经济成本。济成本。济成本。

【技术实现步骤摘要】
焊缝清根控制系统、方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及焊缝清根
，尤其涉及一种焊缝清根控制系统、方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着焊接技术的发展，对于质量要求较高的双面焊接成型的全熔透焊缝等，在对一面施焊完毕，另一面(反面)施焊之前，需要使用适当的工具从反面对完成的焊缝根部进行清理，即焊缝清根。
[0003]目前，一般采用机器人示教或按指定轨道运行等方式对焊接后的焊缝进行清根处理，其普遍特点在于清根过程为开环过程，无法将当前清根效果作为反馈，动态调节后续的清根操作。为保证更好的清根效果，往往需要依靠具有丰富经验的操作人员对清根后的清根效果进行判断，并在清根过程中进行人为调整，导致焊缝清根的工作量较大；采用人工进行判断与调整，往往严重依赖操作人员的水平，且增大了焊缝清根的经济成本；由于人的控制精度低且相对滞后，清根效果难以大幅提升。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种焊缝清根控制系统、方法、设备及存储介质，采用闭环控制的焊缝清根控制系统进行清根，使清根装置能够根据反馈结果动态调整清根位置与操作，提高了焊缝清根的准确性与高效性，减少了焊缝清根的工作量，降低了焊缝清根的经济成本。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种焊缝清根控制系统，包括：
[0006]清根控制装置、清根装置以及安装于所述清根装置尾部的视觉测量装置；
[0007]所述视觉测量装置，用于捕获焊缝清根图像，并通过对所述焊缝清根图像的识别，确定焊缝清根后的当前清根信息，所述当前清根信息包括：清根宽度、深度以及焊缝位置；
[0008]所述清根控制装置，用于根据所述当前清根信息及预设清根信息，调整清根控制参数，并根据所述清根控制参数控制所述清根装置进行焊缝清根。
[0009]第二方面，本公开实施例提供了一种焊缝清根控制方法，包括：
[0010]通过视觉测量装置捕获焊缝清根图像，并通过对所述焊缝清根图像的识别，确定焊缝清根后的当前清根信息，所述当前清根信息包括：清根宽度、深度以及焊缝位置；
[0011]通过清根控制装置根据所述当前清根信息及预设清根信息，调整清根控制参数，并根据所述清根控制参数控制所述清根装置进行焊缝清根。
[0012]第三方面，本公开实施例提供了一种控制设备，包括：
[0013]一个或多个存储装置；
[0014]一个或多个控制器；其中，
[0015]所述存储装置存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行上述第二方面实施例提供的一种焊缝清根控制方法。
[0016]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使控制器执行时实现上述第二方面实施例提供的一种焊缝清根控制方法。
[0017]本专利技术实施例提供的一种焊缝清根控制系统、方法、设备及存储介质，包括清根控制装置、清根装置以及安装于所述清根装置尾部的视觉测量装置；所述视觉测量装置，用于捕获焊缝清根图像，并通过对所述焊缝清根图像的识别，确定焊缝清根后的当前清根信息，所述当前清根信息包括：清根宽度、深度以及焊缝位置；所述清根控制装置，用于根据所述当前清根信息及预设清根信息，调整清根控制参数，并根据所述清根控制参数控制所述清根装置进行焊缝清根。采用上述技术方案，通过清根控制装置、清根装置以及视觉测量装置实现闭环控制的焊缝清根，使清根控制装置能够根据反馈的当前清根信息控制清根装置动态调整清根的位置与操作。区别于开环的焊缝清根，本方案能够结合焊缝实际情况进行焊缝清根的动态调整，使后续的焊缝清根能够更加贴合焊缝实际情况，提升了对焊缝的清根效果，实现有效清根、精准清根；同时，依靠闭环的焊缝清根控制系统独立完成焊缝清根，减少了操作人员参与焊缝清根的工作量，降低了焊缝清根的经济成本。上述技术方案，提高了焊缝清根的准确性与高效性，减少了焊缝清根的工作量，降低了焊缝清根的经济成本。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例一提供的一种焊缝清根控制系统的结构示意图；
[0021]图2是本专利技术实施例一提供的另一种焊缝清根控制系统的结构示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例二提供的一种焊缝清根控制方法的流程图；
[0023]图4是本专利技术实施例四提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备
不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例一
[0027]图1是本专利技术实施例一提供的一种焊缝清根控制系统的结构框图，该系统适用于对焊缝中的焊渣进行清根处理的情况，如图1所示，该焊缝清根控制系统包括：清根控制装置12、清根装置13以及安装于清根装置13尾部的视觉测量装置11。
[0028]视觉测量装置11，用于捕获焊缝清根图像，并通过对焊缝清根图像的识别，确定焊缝清根后的当前清根信息，当前清根信息包括：清根宽度、深度以及焊缝位置；
[0029]清根控制装置12，用于根据当前清根信息及预设清根信息，调整清根控制参数，并根据清根控制参数控制清根装置13进行焊缝清根。
[0030]在本实施例中，视觉测量装置11可以理解为对焊缝进行图像采集与信息获取的装置。清根控制装置12可以理解为根据相应的计算机程序或算法对清根装置13进行控制的装置。清根装置13可以理解为基于清根控制装置12的控制对焊缝进行清根的装置，例如可以是气刨枪。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊缝清根控制系统，其特征在于，包括：清根控制装置、清根装置以及安装于所述清根装置尾部的视觉测量装置；所述视觉测量装置，用于捕获焊缝清根图像，并通过对所述焊缝清根图像的识别，确定焊缝清根后的当前清根信息，所述当前清根信息包括：清根宽度、深度以及焊缝位置；所述清根控制装置，用于根据所述当前清根信息及预设清根信息，调整清根控制参数，并根据所述清根控制参数控制所述清根装置进行焊缝清根。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：机器人运动控制装置和机器人本体，所述清根控制装置、清根装置以及机器人运动控制装置集成在所述机器人本体上；所述机器人运动控制装置，用于根据当前清根信息中的焊缝位置以及预设清根信息中的预设焊缝位置，调整机器人运动控制参数，并根据所述机器人运动控制参数控制所述机器人本体携带所述清根装置移动。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉测量装置，包括：相机镜头、滤光片、激光模块以及防护装置，所述相机镜头、滤光片以及激光模块安装于所述防护装置内；所述视觉测量装置的中心位置与所述清根装置的中心位置对齐。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉测量装置，用于：通过包括的相机镜头进行焊缝清根图像的捕获；通过包括的激光模块对焊缝清根进行激光立体测量，获得焊缝清根的立体形状；根据所述焊缝清根图像及所述立体形状，确定焊缝清根的清根宽度、清根深度以及焊缝位置，并构成当前清根信息。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述清根控制装置，具体用于：将所述当前清根信息由相机坐标系转换为清根坐标系，获得清根坐标系下的第一清根信息；对所述第一清根信息中的清根深度与预设清根信息中的预设焊缝深度进行差值计算，获得深度偏差；根据所述深度偏差进行清根深度参数调整，并通过调整后的清根深度参数控制所述清根装置执行进枪动作；基于所述第一清根信息中的焊缝位置信息以及预设清根信息中的焊缝底部中心点坐标，确定清根装置的位置偏差；根据所述位置偏差进行清根位置参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，马保亮，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：