双直线抓手控制方法技术

本发明专利技术提供了一种双直线抓手控制方法。双直线抓手控制方法包括：设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个直线抓手的电机运动参数计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N，并判断距离M和最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个直线抓手的电机运动参数。本发明专利技术解决了现有技术中双直线抓手在使用过程中容易出现碰撞的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
双直线抓手控制方法


[0001]本专利技术涉及样本检测设备领域，具体而言，涉及一种双直线抓手控制方法。

技术介绍

[0002]免疫分析仪各组件根据不同功能划分成样本试剂分配、混匀、孵育、清洗分离等若干相对独立的单元，单元间留有反应杯进出的操作位，一次性反应杯通过机械抓手调度于这些单元之间以完成整个测试流程。
[0003]现有技术机械抓手一般分为直线抓手和摇臂抓手。二维直线抓手能同时沿垂直以及一个水平方向运动，三维直线抓手能同时沿垂直以及两个水平方向运动。三维抓手因其体积大、重量大，运动速度无法进一步提高，难以满足高速时序动作的需求。摇臂抓手通过摇臂的垂直运动和绕着圆弧中心的旋转实现抓手定位，其水平运动轨迹是圆弧，需要反应杯操作位在一条圆弧上。
[0004]而双直线抓手通过两个二维直线抓手共用一条水平直线导轨，兼具单个二维直线抓手重量轻、速度快的优点，实现了反应杯高速、大范围的调度，提高了仪器的测试速度和效率；其两个抓手之间无需固定的避让空间，减小了布局所需空间，并增大了抓手的可覆盖范围和灵活性，有利于整机的结构紧凑和小型化。但双直线抓手中第一抓手和第二抓手在水平方向共用一条导轨，无固定避让空间，若动作时序设计不合理在水平运动过程中可能出现两个抓手碰撞。
[0005]因此，现有技术中存在双直线抓手在使用过程中容易出现碰撞的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种双直线抓手控制方法，以解决现有技术中双直线抓手在使用过程中容易出现碰撞的问题。
[0007]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种双直线抓手控制方法，包括：设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个直线抓手的电机运动参数计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N；判断距离M和最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个直线抓手的电机运动参数。
[0008]进一步地，当N＞M时，两个直线抓手以当前的电机运动参数继续运动。
[0009]进一步地，当N≤M时，并调整两个直线抓手的电机运动参数后，重新计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N，重新判断距离M和最短距离N之间的大小关系并对两个直线抓手的电机运动参数或者加减速度进行调整，直至N＞M。
[0010]进一步地，当N≤M时，在调整两个直线抓手的电机运动参数时，增加两个直线抓手中在运动方向上位于前方的直线抓手的加速度，降低两个直线抓手中在运动方向上位于后方的直线抓手的加速度。
[0011]进一步地，当N≤M时，当改变后的直线抓手的加速度大于预设最大加速度时，选用预设最大加速度作为直线抓手的加速度。
[0012]进一步地，当N≤M时，在改变两个直线抓手的加速度后，根据行程计算对应的直线抓手的运动时间；当N≤M时，当直线抓手的运动时间小于等于预设约束时间T时，则选用当前的直线抓手的加速度。
[0013]进一步地，当N≤M时且直线抓手的运动时间大于预设约束时间T时，则选用的直线抓手的加速度取能满足直线抓手的运动用时小于T的最大加速度。
[0014]进一步地，在调整两个直线抓手的电机运动参数前，设置约束条件，约束条件包括：直线抓手的运动时间小于等于预设约束时间T；和/或直线抓手的加速度小于等于预设最大加速度。
[0015]进一步地，当N≤M时，在重新计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N的过程中，根据更改后的直线抓手的加速度计算直线抓手的实时位置增量并得到两个直线抓手运动过程中的最短距离N。
[0016]进一步地，在根据更改后的直线抓手的加速度计算直线抓手的实时位置增量时，分别根据两个直线抓手的运动初速度、加减速度、加减速度行程，分别计算两个直线抓手的实时位置增量。
[0017]应用本专利技术的技术方案，本申请中的双直线抓手控制方法包括设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个直线抓手的电机运动参数计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N，并判断距离M和最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个直线抓手的电机运动参数。
[0018]使用本申请中的双直线抓手控制方法，通过对两个直线抓手之间的最短距离N以及动态碰撞距离M的判断，并对两个直线抓手的电机进行控制，从而保证两个直线抓手之间的最短距离N始终大于动态碰撞距离M，进而保证两个直线抓手在运动的过程中不会出现碰撞。因此，本申请中的双直线抓手控制方法，实现了双抓手智能化的可靠避让，使双直线抓手布局所需空间小、重量轻、速度快、调度范围大的优点能够充分发挥；增大了抓手调度的灵活性，满足复杂场景下的时序控制要求。
附图说明
[0019]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1示出了根据本专利技术的一个具体实施例的双直线抓手控制方法的流程图；
[0021]图2示出了本申请的一个具体实施例的抓手装置的结构示意图。
[0022]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0023]10、导轨组件；11、安装板；12、导轨本体；20、直线抓手结构；30、驱动组件；31、驱动电机；32、同步带结构；40、检测组件。
具体实施方式
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0025]需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0026]在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本专利技术。
[0027]为了解决现有技术中双直线抓手在使用过程中容易出现碰撞的问题，本申请提供了一种双直线抓手控制方法。
[0028]本申请中的双直线抓手控制方法包括设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个直线抓手的电机运动参数计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N，并判断距离M和最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个直线抓手的电机运动参数；当N＞M时，两个直线抓手以当前的电机运动参数继续运动。
[0029]使用本申请中的双直线抓手控制方法，通过对两个直线抓手之间的最短距离N以及动态碰撞距离M的判断，并对两个直线抓手的电机进行控制，从而保证两个直线抓手之间的最短距离N始终大于动态碰撞距离M，进而保证两个直线抓手在运动的过程中不会出现碰撞。因此，本申请中的双直线抓手控制方法，实现了双抓手智能化的可靠避让，使双直线抓手布局所需空间小、重量轻、速度快、调度范围大的优点能够充分发挥；增大了抓手调度的灵活性，满足复杂场景下的时序控制要求本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双直线抓手控制方法，其特征在于，包括：设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个所述直线抓手的电机运动参数计算两个所述直线抓手运动过程中的最短距离N；判断所述距离M和所述最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个所述直线抓手的所述电机运动参数。2.根据权利要求1所述的双直线抓手控制方法，其特征在于，当N＞M时，两个所述直线抓手以当前的所述电机运动参数继续运动。3.根据权利要求1所述的双直线抓手控制方法，其特征在于，当N≤M时，并调整两个所述直线抓手的所述电机运动参数后，重新计算两个所述直线抓手运动过程中的最短距离N，重新判断所述距离M和所述最短距离N之间的大小关系并对两个所述直线抓手的所述电机运动参数或者加减速度进行调整，直至N＞M。4.根据权利要求3所述的双直线抓手控制方法，其特征在于，当N≤M时，在调整两个所述直线抓手的所述电机运动参数时，增加两个所述直线抓手中在运动方向上位于前方的所述直线抓手的加速度，降低两个所述直线抓手中在运动方向上位于后方的所述直线抓手的加速度。5.根据权利要求4所述的双直线抓手控制方法，其特征在于，当N≤M时，当改变后的所述直线抓手的加速度大于预设最大加速度时，选用所述预设最大加速度作为所述直线抓手的加速度。6.根据权利要求5所述的双直...

【专利技术属性】
技术研发人员：何崇东，黄信，
申请(专利权)人：深圳迎凯生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：