一种工业机器人用力控锯切机制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人用力控锯切机，涉及切割机技术领域，包括联轴器，所述联轴器的一端传动连接有驱动电机，所述联轴器相对驱动电机的另一端传动连接有气动夹爪，所述气动夹爪的内部设置有进出气口，所述进出气口的内部滑动连接有气管连接口，所述气管连接口相对气动夹爪的另一端固定有锯片，所述气动夹爪的表面设置有固定板，所述联轴器的侧边连接有浮动板，所述浮动板相对联轴器的另一端连接有力控执行器，本发明专利技术通过姿态传感器、位置传感器、加速度传感器和力传感器对锯片的状况进行检测，控制系统通过锯片的状况控制驱动电机转速和锯片与工件的位置，从而完成自动化切割，避免对锯片表面的过度挤压造成的锯片破裂、碎片飞溅产生的安全事故。片飞溅产生的安全事故。片飞溅产生的安全事故。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用力控锯切机


[0001]本专利技术涉及切割机
，尤其涉及一种工业机器人用力控锯切机。

技术介绍

[0002]航空航天，汽车零部件、卫浴五金等不同行业的零件加工过程中均会涉及切割这道工序，然而目前很多零件的切割依旧主要依靠人工切割，但是，人工切割效率低，切割质量难以保证等诸多问题，机器人切割在逐渐成为一种发展趋势，并已越来越多的应用于工业领域中。
[0003]现有的机器人切割过程中，锯片与工件之间在大部分情况下均未考虑接触力控制措施或者仅采取了简单的粗糙的浮动力设定，此种情况下，切割过程中的实际接触力并没有得到准确的控制，而且当切割工具的位置姿态变化或切割工具快速移动过程中，工具重量、切割工具与工件的接触冲击力、切割工具的运动加速度均影响切割工具与工件之间接触力的精度。
[0004]因此提出一种工业机器人用力控锯切机，解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种工业机器人用力控锯切机，解决了上述技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种工业机器人用力控锯切机，包括联轴器，所述联轴器的一端传动连接有驱动电机，所述联轴器相对驱动电机的另一端传动连接有气动夹爪，所述气动夹爪的内部设置有进出气口，所述进出气口的内部滑动连接有气管连接口，所述气管连接口相对气动夹爪的另一端固定有锯片，所述气动夹爪的表面设置有固定板，所述联轴器的侧边连接有浮动板，所述浮动板相对联轴器的另一端连接有力控执行器。
[0007]优选的，所述力控执行器的表面设置有气管连接口，所述力控执行器的内部设置有气缸且气管连接口通过管道与气缸连接。
[0008]优选的，所述的表面设置有滑槽，所述的表面设置有滑块且滑块与滑槽滑动连接，所述气缸与浮动板表面的滑块传动连接。
[0009]优选的，所述进出气口与固定槽连通，所述锯片的表面设置有连接板且固定板与连接板通过螺纹固定连接。
[0010]与相关技术相比较，本专利技术提供的一种工业机器人用力控锯切机具有如下有益效果：
[0011]本专利技术通过姿态传感器、位置传感器、加速度传感器和力传感器对锯片的状况进行检测，控制系统通过锯片的状况控制驱动电机转速和锯片与工件的位置，从而完成自动化切割，避免对锯片表面的过度挤压造成的锯片破裂、碎片飞溅产生的安全事故。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的主体结构图；
[0013]图2为本专利技术的侧面结构图；
[0014]图3为本专利技术中气动夹爪和锯片的连接示意图；
[0015]图4为本专利技术中气动夹爪的剖切结构图；
[0016]图5为本专利技术中气动夹爪的内部结构图。
[0017]图中标号：1、力控执行器；2、驱动电机；3、联轴器；4、气动夹爪；5、锯片；6、浮动板；7、气管连接口；8、固定板；9、进出气口；10、固定槽。
具体实施方式
[0018]实施例，由图1
‑
5给出，本专利技术包括一种工业机器人用力控锯切机，包括联轴器3，联轴器3的一端传动连接有驱动电机2，联轴器3相对驱动电机2的另一端传动连接有气动夹爪4，气动夹爪4的内部设置有进出气口9，进出气口9的内部滑动连接有气管连接口7，气管连接口7相对气动夹爪4的另一端固定有锯片5，气动夹爪4的表面设置有固定板8，联轴器3的侧边连接有浮动板6，浮动板6相对联轴器3的另一端连接有力控执行器1，力控执行器1的表面设置有气管连接口7，力控执行器1的内部设置有气缸且气管连接口7通过管道与气缸连接，1的表面设置有滑槽，6的表面设置有滑块且滑块与滑槽滑动连接，气缸与浮动板6表面的滑块传动连接，进出气口9与固定槽10连通，锯片5的表面设置有连接板且固定板8与连接板通过螺纹固定连接。
[0019]力控执行器1安装在机器人上，机器人移动气动夹爪4到自动换刀设备表面，通过自动换刀设备固定板8插入固定槽10中，通过气泵连接的进出气口9将固定槽10中的气体抽出，则气动夹爪4将固定板8稳定固定在固定槽10中，驱动电机2与变频器连接，通过变频器控制驱动电机2的转速，当工业机器人用力控锯切机移动到切割位置时，此时锯片5与工件还未接触，气泵向气管连接口7中导入气体，力控执行器1内部的气缸将浮动板6表面的滑块顶起，则浮动板6向上移动，此时锯片5处于最高位置，力控执行器1内部的气缸将联轴器3缓慢向下推动，当机器人移动工业机器人用力控锯切机使锯片5在工件表面运动时，首先通过姿态传感器检测当前锯片5的位置姿态，同时通过位置传感器判断锯片5的行程位置，再通过加速度传感器感知锯片5在切割过程中最前端的运动状态，再通过力传感器感知当前锯片5与工件的接触力，并将以上信息反馈至控制系统，控制系统在通过力控算法实时输出控制信号，控制信号控制气管连接口7表面的压力阀，进而控制力控执行器1内部的气缸的输出力，浮动板6带动联轴器3移动从而控制锯片5与工件之间接触力的准确性，保证锯片5与工件之间的接触力在一个合适的范围内，当锯片5的移动速度过快导致锯片卡在工件表面时，力控执行器1会产生位置警告，驱动电机2也会产生过载报警，通过驱动电机2连接的变频器降低驱动电机2转速，力控执行器1通过力控执行器1内部的气缸改变锯片5的位置，防止崩断锯片。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用力控锯切机，包括联轴器(3)，其特征在于，所述联轴器(3)的一端传动连接有驱动电机(2)，所述联轴器(3)相对驱动电机(2)的另一端传动连接有气动夹爪(4)，所述气动夹爪(4)的内部设置有进出气口(9)，所述进出气口(9)的内部滑动连接有气管连接口(7)，所述气管连接口(7)相对气动夹爪(4)的另一端固定有锯片(5)，所述气动夹爪(4)的表面设置有固定板(8)，所述联轴器(3)的侧边连接有浮动板(6)，所述浮动板(6)相对联轴器(3)的另一端连接有力控执行器(1)。2.根据权利要求1所述的一种工业机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张欢，
申请(专利权)人：无锡盈连科技有限公司，
类型：发明
国别省市：