具有防跌落装置的移动清洁机器人及其防跌落方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具有防跌落装置的移动清洁机器人及其防跌落方法，属于清洁机器人技术领域。移动清洁机器人包括机器人本体，底部设置有移动底盘，所述移动底盘上设置有行走组件、吸附装置和清洁组件；防跌落装置，设置于所述移动底盘的下端面；所述防跌落装置包括伸缩装置和吸盘，所述伸缩装置包括伸缩柱，所述吸盘上设有连接柱，所述连接柱与所述伸缩柱相连，所述伸缩柱与所述连接柱之间设置有限位机构，使得所述连接柱可相对于所述伸缩柱沿杆身方向在一定范围内活动。机器人通过设置防跌落装置，在机器人遇到断电或者泄压的情况时，伸缩装置的伸缩柱伸出，使吸盘吸附在待行走表面上，防止机器人跌落，保证了机器人的安全。保证了机器人的安全。保证了机器人的安全。

【技术实现步骤摘要】
具有防跌落装置的移动清洁机器人及其防跌落方法


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种具有防跌落装置的移动清洁机器人及其防跌落方法。

技术介绍

[0002]目前，擦窗机器人在工作状态下断电后或者泄压后一般采用安全绳作为防护措施，此种保护方式存在可操作性差的缺点，需要人登高安装安全绳的吸盘，且安全绳的长度限制擦窗机器人的活动范围，变更清洁位置时，需要不断切换安全绳吸盘的安装位置。此外，还有通过采用备用电源的方式，使负压装置保持工作以保持吸附负压，避免跌落；但是，此种防护方式也存在维持时间较短，并且其不能避免因泄压而导致的情况，仍存在较大的掉落风险的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种具有防跌落装置的移动清洁机器人及其防跌落方法，用以解决现有技术中断电后或者泄压后，机器人仍存在较大的掉落风险的缺陷，实现对机器人的可靠防护。
[0004]本专利技术提供一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，包括：
[0005]机器人本体，底部设置有移动底盘，所述移动底盘上设置有行走组件、吸附装置和清洁组件；
[0006]防跌落装置，设置于所述移动底盘的下端面；所述防跌落装置包括伸缩装置和吸盘，所述伸缩装置包括伸缩柱，所述吸盘上设有连接柱，所述连接柱与所述伸缩柱相连，所述伸缩柱与所述连接柱之间设置有限位机构，使得所述连接柱可相对于所述伸缩柱沿杆身方向在一定范围内活动。
[0007]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述连接柱的内部开设有空腔，所述伸缩柱远离所述移动底盘的一端伸入所述空腔内；
[0008]或者，所述伸缩柱远离所述移动底盘一端的内部开设有空腔，所述连接柱远离所述吸盘的一端伸入所述空腔内。
[0009]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述吸盘上设置有泄压孔，所述伸缩柱上设置有与所述泄压孔适配的密封件。
[0010]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述泄压孔与所述空腔对应，所述密封件位于所述伸缩柱的端部。
[0011]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述泄压孔位于所述空腔外侧，所述伸缩柱通过一连杆与所述密封件连接，所述连接柱上开设有供连杆活动穿设的通道。
[0012]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述移动底盘与所述连接柱或吸盘连接有弹性件；
[0013]或者，所述伸缩装置的基座与所述连接柱或吸盘连接有弹性件。
[0014]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述限位机构包括弹扣和凹孔，所述空腔的两侧壁上均开设有第一滑槽，每个所述第一滑槽的上下两端均开设有所述凹孔，所述伸缩柱的两侧壁上均设置有所述弹扣，所述弹扣包括第二压簧和卡块，所述伸缩柱的两侧壁上开设有安装槽，所述第二压簧的一端与安装槽的内壁连接，所述第二压簧的另一端与所述卡块连接，所述卡块的一端位于所述安装槽内，所述卡块的另一端伸出所述安装槽外与对应侧的所述第一滑槽粘接，所述卡块与所述凹孔适配卡接。
[0015]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述限位机构包括第二滑槽和限位凸起，所述伸缩柱和所述空腔中的一个开设有所述第二滑槽，所述伸缩柱和空腔中的另一个设置有所述限位凸起，所述第二滑槽与所述空腔相通，所述限位凸起与所述第二滑槽滑动连接。
[0016]如上所述的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人的防跌落方法，包括如下步骤：
[0017]S100：检测机器人本体供电是否正常或者吸附装置的压力值是否在预设范围值之内；若是“否”，则执行步骤S200；
[0018]S200：防跌落装置动作，伸缩装置的伸缩柱伸出，吸盘吸附在待行走表面；
[0019]S300：检测机器人本体供电是否正常或者吸附装置的压力值是否在预设范围值之内；若是“是”，则执行步骤S400；
[0020]S400：防跌落装置动作，伸缩装置的伸缩柱缩回，吸盘远离待行走表面。
[0021]根据本专利技术提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人的防跌落方法，在步骤S200和步骤S300之间，还包括如下步骤：
[0022]S201：检测防跌落装置中吸盘的压力值是否在预设范围值之内；若是“是”，则执行步骤S300；若是“否”，则执行步骤S202；
[0023]S202：防跌落装置动作，伸缩装置的伸缩柱缩回；
[0024]S203：机器人本体通过行走组件移动，变换位置；
[0025]S204：重新从步骤S200开始。
[0026]本专利技术提供的具有防跌落装置的移动清洁机器人，通过设置防跌落装置，在机器人遇到断电或者泄压的情况时，伸缩装置的伸缩柱伸出，使吸盘吸附在待行走表面上，防止机器人跌落，保证了机器人的安全；在防跌落装置运行的过程中，机器人会不断检测供电是否正常或者吸附装置的压力值是否在预设范围值之内，也会检测防跌落装置中吸盘的压力值是否在预设范围值之内，以便更好地对机器人进行防跌落的保护。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本专利技术提供的具有防跌落装置的移动清洁机器人的工作状态图；
[0029]图2是本专利技术提供的防跌落装置的结构示意图；
[0030]图3是图2的A处结构放大图；
[0031]图4是伸缩柱伸出的示意图之一；
[0032]图5是伸缩柱缩回的示意图之一；
[0033]图6是伸缩柱伸出的示意图之二；
[0034]图7是图6的B处结构放大图；
[0035]图8是伸缩柱伸出的示意图之三；
[0036]图9是伸缩柱缩回的示意图之二；
[0037]图10是伸缩柱缩回的示意图之三；
[0038]图11是伸缩柱缩回的示意图之四；
[0039]图12是本专利技术提供的具有防跌落装置的移动清洁机器人的工作流程示意图之一；
[0040]图13是本专利技术提供的具有防跌落装置的移动清洁机器人的工作流程示意图之二。
[0041]附图标记：
[0042]100、机器人本体；200、防跌落装置；201、伸缩装置；
[0043]202、吸盘；203、伸缩柱；204、连接柱；205、空腔；
[0044]206、泄压孔；207、密封件；208、连杆；209、通道；
[0045]300、移动底盘；301、行走组件；302、清洁组件；
[0046]400、限位机构；401、弹扣；4011、第二压簧；4012、卡块；
[0047]402、凹孔；403、第一滑槽；404、第二滑槽；405、限位凸起；500、弹性件。
具体实施方式...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，包括：机器人本体，底部设置有移动底盘，所述移动底盘上设置有行走组件、吸附装置和清洁组件；防跌落装置，设置于所述移动底盘的下端面；所述防跌落装置包括伸缩装置和吸盘，所述伸缩装置包括伸缩柱，所述吸盘上设有连接柱，所述连接柱与所述伸缩柱相连，所述伸缩柱与所述连接柱之间设置有限位机构，使得所述连接柱可相对于所述伸缩柱沿杆身方向在一定范围内活动。2.根据权利要求1所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述连接柱的内部开设有空腔，所述伸缩柱远离所述移动底盘的一端伸入所述空腔内；或者，所述伸缩柱远离所述移动底盘一端的内部开设有空腔，所述连接柱远离所述吸盘的一端伸入所述空腔内。3.根据权利要求1或2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述吸盘上设置有泄压孔，所述伸缩柱上设置有与所述泄压孔适配的密封件。4.根据权利要求3所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述泄压孔与所述空腔对应，所述密封件位于所述伸缩柱的端部。5.根据权利要求3所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述泄压孔位于所述空腔外侧，所述伸缩柱通过一连杆与所述密封件连接，所述连接柱上开设有供连杆活动穿设的通道。6.根据权利要求1或2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述移动底盘与所述连接柱或吸盘连接有弹性件；或者，所述伸缩装置的基座与所述连接柱或吸盘连接有弹性件。7.根据权利要求1或2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述限位机构包括弹扣和凹孔，所述空腔的两侧壁上均开设有第一滑槽，每个所述第一滑槽的上下两端均开设有所述凹孔，所述伸缩柱的两侧壁上均...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾德杰，
申请(专利权)人：凌度广东智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：