一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法技术

本申请涉及计算机运动控制领域，特别是涉及一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法，所述包括以下步骤：S100，如果s1≤D1，则进入S200；S200，根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时的位置调整值和姿态调整值；S300，对移动充电机器人的当前位姿进行调整，如果调整后移动充电机器人的位姿为所述目标位姿，则进入S400；S400，控制移动充电机器人按照与所述法向量平行的方向向待充电车辆运动，并获取s2；S500，如果s2≤D2，则进入S600；S600，继续向待充电车辆运动第三预设距离。本发明专利技术解决了移动充电机器人不能正常给待充电车辆进行充电的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及计算机运动控制领域，特别是涉及一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]现有移动充电机器人需要在车库中进行待充电车辆识别，然后依赖机械臂携带充电枪对准待充电车辆的充电口进行自动充电，其中一个关键环节是移动充电机器人底盘需要根据待充电车辆位姿进行精准定位。现有的方法是在待充电车辆所在车位上预设一个目标位置(例如车位的靠近充电口的端部的中点)，使移动充电机器人导航到该目标位置，然后再基于该目标位置执行接下来的相关操作。但是，上述预设的目标位置是以待充电车辆以标准停放角度停在所在车位上为前提的，而由于不同用户的停车习惯不同，待充电车辆并不一定按照标准停放角度停在所在车位上；如果继续将移动充电机器人导航到上述预设的目标位置，可能会出现移动充电机器人的机械臂不能正常伸展的问题，导致移动充电机器人不能正常给待充电车辆进行充电。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于，提供一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法，能够解决由于待充电车辆不按照标准停放角度停在所在车位导致的移动充电机器人不能正常给待充电车辆进行充电的问题。
[0004]根据本专利技术，提供了一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法，包括以下步骤：
[0005]S100，获取移动充电机器人按照预设轨迹运动过程中移动充电机器人与预设目标位置的距离s1，如果s1≤D1，则进入S200；D1为第一预设距离，所述预设目标位置为待充电车辆所在车位的端部的中点，所述端部为靠近待充电车辆充电口的端部，所述预设轨迹的终点为所述预设目标位置。
[0006]S200，获取待充电车辆的第一图像，根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值和姿态调整值；所述目标位姿为满足第一预设条件和第二预设条件的移动充电机器人的位姿，所述第一预设条件为移动充电机器人的竖向中心轴与过待充电车辆的车牌中心的待充电车辆的车牌的法向量相交，所述第二预设条件为移动充电机器人靠近待充电车辆一侧的壳体平行于待充电车辆的车牌。
[0007]S300，按照所述位置调整值和姿态调整值对移动充电机器人的当前位姿进行调整，如果调整后移动充电机器人的位姿为所述目标位姿，则进入S400。
[0008]S400，控制移动充电机器人按照与所述法向量平行的方向向待充电车辆运动，并获取运动过程中移动充电机器人距离待充电车辆的距离s2。
[0009]S500，如果s2≤D2，则进入S600；D2为第二预设距离。
[0010]S600，控制移动充电机器人按照与所述法向量平行的方向继续向待充电车辆运动第三预设距离。
[0011]本专利技术与现有技术相比具有明显的有益效果，借由上述技术方案，本专利技术提供的方法可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有以下有益效果：
[0012]本专利技术获取了移动充电机器人距离预设目标位置处待充电车辆的图像，基于该图像中的车牌获取了移动充电机器人对应的位置调整值和姿态调整值，对移动充电机器人的位姿进行了纠正，基于纠正后的位姿可以控制移动充电机器人运动到正对待充电车辆中心且距离待充电车辆一定距离的位置，保证了移动充电机器人的机械臂后续进行充电操作时的可施展空间，解决了待充电车辆不按照标准停放角度停在所在车位导致的移动充电机器人不能正常给待充电车辆进行充电的问题。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术实施例提供的基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法的流程图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]根据本专利技术，如图1所示，基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法包括：
[0017]S100，获取移动充电机器人按照预设轨迹运动过程中移动充电机器人与预设目标位置的距离s1，如果s1≤D1，则进入S200；D1为第一预设距离，所述预设目标位置为待充电车辆所在车位的端部的中点，所述端部为靠近待充电车辆充电口的端部，所述预设轨迹的终点为所述预设目标位置。
[0018]根据本专利技术，车位的端部是用于停放待充电车辆车头或者车尾的位置。应当理解的是，将移动充电机器人的位置为起点，以所述预设目标位置为终点，利用轨迹规划方法即可获取所述预设轨迹；本领域技术人员知悉，现有技术中任何轨迹规划方法均落入本专利技术的保护范围。
[0019]优选的，D1为移动充电机器人的相机既能够清晰拍摄待充电车辆的车牌且车牌在获取的图像中为完整车牌的位置。由此，移动充电机器人在距离预设目标位置D1的位置处可以获取清晰且完整的车牌图像。
[0020]根据本专利技术，如果s1>D1，则继续获取移动充电机器人与预设目标位置的距离。
[0021]S200，获取待充电车辆的第一图像，根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值和姿态调整值；所述目标位姿为满足第一预设条件和第二预设条件的移动充电机器人的位姿，所述第一预设条件为移动充电机器人的竖向中心轴与过待充电车辆的车牌中心的待充电车辆的车牌的法向量相交，所述第二预设条件为移动充电机器人靠近待充电车辆一侧的壳体平行于待充电车辆的车牌。
[0022]根据本专利技术，车牌的大小和形状是待充电车辆的较为固定和已知的信息。根据本专利技术，上述根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值和姿态调整值，包括：
[0023]S210，利用经训练的神经网络模型获取所述第一图像中车牌的像素点A＝((x1,y1),(x2,y2),
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为车牌的第n个像素点的横坐标，y
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为车牌的第n个像素点的纵坐标，n的取值范围为1到N，N为车牌的像素点数量。
[0024]根据本专利技术，对神经网络模型的训练过程包括：获取带有车牌的车辆图像样本集合；对各样本中的车牌区域进行标注；利用标注后的各样本对神经网络进行训练。对神经网络模型进行训练的过程为有监督训练过程，本领域技术人员知悉，现有技术中任何对神经网络模型进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，获取移动充电机器人按照预设轨迹运动过程中移动充电机器人与预设目标位置的距离s1，如果s1≤D1，则进入S200；D1为第一预设距离，所述预设目标位置为待充电车辆所在车位的端部的中点，所述端部为靠近待充电车辆充电口的端部，所述预设轨迹的终点为所述预设目标位置；S200，获取待充电车辆的第一图像，根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值和姿态调整值；所述目标位姿为满足第一预设条件和第二预设条件的移动充电机器人的位姿，所述第一预设条件为移动充电机器人的竖向中心轴与过待充电车辆的车牌中心的待充电车辆的车牌的法向量相交，所述第二预设条件为移动充电机器人靠近待充电车辆一侧的壳体平行于待充电车辆的车牌；S300，按照所述位置调整值和姿态调整值对移动充电机器人的当前位姿进行调整，如果调整后移动充电机器人的位姿为所述目标位姿，则进入S400；S400，控制移动充电机器人按照与所述法向量平行的方向向待充电车辆运动，并获取运动过程中移动充电机器人距离待充电车辆的距离s2；S500，如果s2≤D2，则进入S600；D2为第二预设距离；S600，控制移动充电机器人按照与所述法向量平行的方向继续向待充电车辆运动第三预设距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值和姿态调整值，包括：S210，利用经训练的神经网络模型获取所述第一图像中车牌的像素点A＝((x1,y1),(x2,y2),
…
,(x
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N
))，(x
n
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n
)为车牌的第n个像素点，x
n
为车牌的第n个像素点的横坐标，y
n
为车牌的第n个像素点的纵坐标，n的取值范围为1到N，N为车牌的像素点数量；S220，获取所述第一图像中车牌中心的横坐标和纵坐标S230，获取位置调整向量x0为移动充电机器人与预设目标位置的距离为D1且移动充电机器人处于目标位姿时获取的待充电车辆图像中车牌中心的横坐标，y0为移动充电机器人与预设目标位置的距离为D1且移动充电机器人处于目标位姿时获取的待充电车辆图像中车牌中心的纵坐标；S240，根据(Δx,Δy)和第一坐标转换关系获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值，所述第一坐标转换关系为第一图像坐标系向移动充电机器人坐标系转换的坐标转换关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的车牌获取移动充电机器人由当前位姿向目标位姿切换时移动充电机器人的位置调整值和姿态调整值，包括：S250，获取A中的边缘像素点A
’
＝((x
’1,y
’1),(x
’2,y

【专利技术属性】
技术研发人员：夹磊，邓晓光，梁元波，吴天，赵允喜，欧龙辉，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：