飞行器轨迹矫正方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行器轨迹矫正方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据飞行器的初始位置和目标位置，确定蔓叶线的渐近线；在设定时刻根据飞行器的偏离位置到渐近线的垂线段，确定与渐近线相切的待确定圆；根据偏离位置、目标位置、渐近线、垂线段和待确定圆，确定飞行器在设定时刻的矫正点集合；根据矫正点集合，确定飞行器在设定时刻的目标矫正轨迹；在下一设定时刻将目标矫正轨迹的末端作为偏离位置，返回执行确定与渐近线相切的待确定圆，直至目标矫正轨迹的末端与目标位置重合。通过在多个设定时刻结合蔓叶线进行飞行器轨迹矫正，使飞行器的矫正轨迹接近直线，缩短了飞行器轨迹矫正的路线长度，提高了飞行器轨迹矫正的效率。迹矫正的效率。迹矫正的效率。

【技术实现步骤摘要】
飞行器轨迹矫正方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器轨迹矫正方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着飞行器
的不断发展，对飞行器的应用需求不断提高，飞行器的作业环境也越来越复杂。在飞行器按照预设轨迹飞行时，由于复杂环境等因因素的影响，飞行器可能会偏离预设轨迹，使其无法到达指定的目标位置，因此需要在飞行器偏离预设轨迹时，对飞行器的轨迹进行矫正，使飞行器能够根据矫正后的轨迹到达目标位置。
[0003]现有技术中，在飞行器偏离预设轨迹时对飞行器的轨迹进行矫正，可以通过先改变飞行高度，再平飞到达目标位置的方式，如在飞行器偏离预设轨迹时，比较飞行器偏离预设轨迹的位置与目标位置的高度，使飞行器爬升或下降至与目标位置同一高度的位置，再通过平飞的方式到达目标位置，该方法采用的飞行器轨迹矫正的路线较长，使飞行器轨迹矫正的效率降低。故，如何提高飞行器轨迹矫正的效率是当前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种飞行器轨迹矫正方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器轨迹矫正方法，其特征在于，包括：根据飞行器的初始位置和目标位置，确定蔓叶线的渐近线；在设定时刻根据飞行器的偏离位置到所述渐近线的垂线段，确定与所述渐近线相切的待确定圆；根据所述偏离位置、所述目标位置、所述渐近线、所述垂线段和所述待确定圆，确定所述飞行器在所述设定时刻的矫正点集合；根据所述矫正点集合，确定所述飞行器在所述设定时刻的目标矫正轨迹；在下一设定时刻将所述目标矫正轨迹的末端作为所述偏离位置，返回执行确定与所述渐近线相切的待确定圆，直至目标矫正轨迹的末端与所述目标位置重合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述蔓叶线的极点对应的位置为所述偏离位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏离位置、所述目标位置、所述渐近线、所述垂线段和所述待确定圆，确定所述飞行器在所述设定时刻的矫正点集合，包括：将第一交点与所述目标位置的第一连接线，确定为目标线段，所述第一交点为所述垂线段与所述渐近线的交点；选取所述目标线段上的任一点作为目标点；确定第二连接线与所述待确定圆的第二交点，所述第二连接线为所述偏离位置和所述目标点的连接线；确定所述第二交点到所述目标点的目标距离；在所述第二连接线中，将与所述偏离位置的距离为所述目标距离的点，确定为所述目标点对应的矫正点；返回继续选取所述目标线段上的任一点作为目标点，并确定所述目标点对应的矫正点，直至满足选取结束条件，继续选取的目标点与继续选取之前的目标点不同；将所有目标点对应的矫正点的坐标，确定为所述矫正点集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在设定时刻根据飞行器的偏离位置到所述渐近线的垂线段，确定与所述渐近线相切的待确定圆，包括：在设定时刻，将以所述偏离位置到所述渐近线的垂线段的中心为圆心，以所述垂线段的长度为直径的圆，确定为与所述渐近线相切的待确定圆。5.根据权利要求1所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令波，高恩宇，耿亮亮，
申请(专利权)人：北京国宇星空科技有限公司安徽微纳星空科技有限公司海南微纳星空科技有限公司陕西国宇星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：