一种纯角度目标跟踪方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于非等间隔探测设备的纯角度目标跟踪方法，其主要包括以下步骤：S1、目标跟踪系统初始化；S2、目标跟踪系统的航迹起始；S3、已建立航迹的目标角速度信息计算；S4、跟踪关联与继续维持；S5、候选目标判断与航迹更新；S6、当前时刻航迹输出。本发明专利技术可适应不同目标角度变化情况的纯角度跟踪。适应不同目标角度变化情况的纯角度跟踪。适应不同目标角度变化情况的纯角度跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种纯角度目标跟踪方法及系统


[0001]本专利技术涉及信息融合的多目标跟踪
，尤其涉及一种面向非等间隔探测设备的纯角度目标跟踪处理方法及系统。

技术介绍

[0002]目标跟踪是指对探测设备接收到的量测进行滤波处理，然后对当前时刻的目标进行状态估计，并且预测下一时刻目标运动状态的过程。在实际情况中，存在目标模型和量测信息的不确定性，因此需要对目标进行状态估计处理。通常，由于目标没有特定的轨迹，不能使用置信度对目标行为方式进行建模，因此在目标建模的过程中必然存在不确定性；目标的运动方式也很复杂，具有一定的随机性和不确定性，在实际情况中欲建立一个时刻精确的目标运动模型几乎是不现实的。然而在使用滤波方法时需要确定运动模型，一旦出现目标运动轨迹与假设的运动模型不匹配的情况，滤波方法的跟踪误差会变得非常大，甚至导致滤波结果发散。另外，接收器在接收量测数据的过程中也会产生不确定性，由于信源中包含了杂波和噪声，传感器接收到的量测数据除了含有与目标状态有关的量测信息，还包括杂波噪声产生的虚假量测。如果使用并非目标产生的量测数据，就会对后续的状态估计产生影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纯角度目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、目标跟踪系统初始化：根据目标角速度及其误差特性设定使用非等间隔目标角度预测法或使用多点外推算法的目标角速度分界门限值，并按照常规跟踪门规则设定目标跟踪系统的相关跟踪关联门限；S2、目标跟踪系统航迹起始：获取连续三个探测时刻的目标量测信息，并完成航迹起始；S3、已建立航迹的目标角速度信息计算：获取多个探测时刻目标量测信息利用角度变化与时间变化计算获得目标的角速度信息；S4、跟踪关联与继续维持：利用当前目标量测信息并计算获得的当前目标角速度信息，与设定的目标角速度分界门限值进行比较，当前目标角速度大于设定的目标角速度分界门限值，则使用非等间隔目标角度预测法计算目标预测角度值并确定目标预测点，否则使用多点外推算法计算目标预测角度值并确定目标预测点；S5、候选目标判断与航迹更新：继续获取多个目标角度量测信息与目标预测角度值进行比较，跟踪门限范围内的目标内的目标作为候选量测，并利用候选量测信息与步骤S4中的目标预测点比较，距离目标预测点最近的候选量测作为该目标的最终更新量测，并对目标航迹进行数据更新；S6、当前时刻航迹输出：对量测更新后的航迹进行编批、撤销等航迹管理，最终获得目标当前时刻的航迹并进行输出，同时进入步骤S4进行下次航迹更新与输出。2.根据权利要求1所述的纯角度目标跟踪方法，其特征在于，步骤S1中的非等间隔目标角度预测法是指利用公式进行目标角度预测计算，其中，β1、β2、β3为已知已观测到的目标方位角，β4是目标预测方位角，T
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、T
23
、T
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、T
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、T
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为目标匀速直线运动时相应的运动距离对应的时间间隔。3.根据权利要求1所述的纯角度目标跟踪方法，其特征在于，步骤S1中的设定目标角速度分界门限值是指将目标角速度分界门限值设定为角速度误差的3～4倍。4.根据权利要求1所述的纯角度目标跟踪方法，其特征在于，步骤S1中的按照常规跟踪门规则设定目标跟踪系统的相关跟踪门限是指采用椭圆形跟踪规则生成角度跟踪门限。5.根据权利要求1所述的纯角度目标跟踪方法，其特征在于，步骤S2中获取目标量测信息是指通过纯角度探...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家齐，李瑜，
申请(专利权)人：华中光电技术研究所中国船舶集团有限公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：