一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，包括：激光雷达实时采集预设的探测距离内的道路与车辆信息以获取第一路况信息，并将获取的所述第一路况信息传输至终端工控机；三目摄像头实时采集预设的探测距离内三组不同角度的道路与车辆信息以获取第二路况信息，并将获取的所述第二路况信息传输至终端工控机；终端工控机将所述第一路况信息与所述第二路况信息进行感知融合处理，并进行视线阻挡危险场景的检测。本发明专利技术还公开了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测系统。本发明专利技术可以解决单车驾驶时面对视线阻挡场景无法及时刹车的问题，通过架设在路侧的检测系统与车辆的共同作用突破单车驾驶的局限性，有效避免视线阻挡场景带来的损失。线阻挡场景带来的损失。线阻挡场景带来的损失。

【技术实现步骤摘要】
一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法与系统


[0001]本专利技术涉及车辆交通安全领域，尤其涉及一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法与系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着社会生活水平的提升，车辆保有量不断提升，道路的拥堵情况不断加剧。道路拥堵带来的是更加复杂的交通环境和更多潜在的危险场景，其中，视线阻挡危险场景属于危害性最大的场景之一，即行人在缺乏交通道路安全意识的前提下猝不及防地从前方车辆的车前横穿而过，造成被前方车辆遮挡视线的后方车辆驾驶员来不及及时刹车，进而导致交通事故的发生，俗称为“鬼探头行为”。由于单车驾驶存在的局限性，对于这种由于车辆之间相互遮挡而导致的危险场景并没有太好的解决方法，因而目前亟待提出一种基于车路协同系统的，针对视线阻挡危险场景的检测方法与系统。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法与系统，可以解决单车驾驶时面对视线阻挡场景无法及时刹车的问题，通过架设在路侧的检测系统与车辆的共同作用突破单车驾驶的局限性，有效避免视线阻挡场景带来的损失。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，所述检测方法包括：
[0005]激光雷达实时采集预设的探测距离内的道路与车辆信息以获取第一路况信息，并将获取的所述第一路况信息传输至终端工控机；
[0006]三目摄像头实时采集预设的探测距离内三组不同角度的道路与车辆信息以获取第二路况信息，并将获取的所述第二路况信息传输至终端工控机；/>[0007]终端工控机将所述第一路况信息与所述第二路况信息进行感知融合处理以获取高精度3D检测框信息，并根据所述高精度3D检测框信息进行视线阻挡危险场景的检测；其中，所述高精度3D检测框信息包括3D检测框宽度、3D检测框长度、3D检测框高度、3D检测框中心点x轴坐标、3D检测框中心点y轴坐标、行驶方向、x轴行驶速度、y轴行驶速度和车辆类别。
[0008]作为一种可选的实施方式，所述根据所述高精度3D检测框信息进行视线阻挡危险场景的检测，具体包括：
[0009]逐帧读取所述高精度3D检测框信息；
[0010]判断当前帧的所述高精度3D检测框信息中是否同时出现车辆和行人，若否，则继续读取下一帧的所述高精度3D检测框信息；
[0011]若是，则以检测出的每一所述车辆为基准，遍历所有检测出的所述行人，判断所述车辆与所述行人是否满足预设的第一方向限制条件和预设的第一距离限制条件；若满足，则判定当前帧出现潜在危险场景；若不满足，则继续读取下一帧的所述高精度3D检测框信
息；
[0012]当判定当前帧出现潜在危险场景时，检测导致出现所述潜在危险场景的危险主体车辆与其余全部车辆是否满足预设的第二方向限制条件和预设的第二距离限制条件；若是，则判定为出现视线阻挡危险场景；若否，则继续读取下一帧的所述高精度3D检测框信息。
[0013]作为一种可选的实施方式，所述预设的第一方向限制条件，具体为：所述车辆与所述行人的前进方向的角度之差在(0.7*π/2，1.3*π/2)内；
[0014]所述预设的第一距离限制条件，具体为：所述车辆与所述行人在所述3D检测框中心点x轴坐标上的距离之差在1m之内，所述车辆与所述行人在所述3D检测框中心点y轴坐标上的距离之差在3m之内；或者，所述车辆与所述行人在所述3D检测框中心点x轴坐标上的距离之差在3m之内，所述车辆与所述行人在所述3D检测框中心点y轴坐标上的距离之差在1m之内。
[0015]作为一种可选的实施方式，所述预设的第一方向限制条件，具体为：所述危险主体车辆与所述其余全部车辆中的任一车辆之间的相对距离在6m之内；
[0016]所述预设的第二距离限制条件，具体为：所述危险主体车辆与所述其余全部车辆中任一车辆之间的行驶方向的角度之差在0.15π之内。
[0017]作为一种可选的实施方式，所述判定为出现视线阻挡危险场景之后，还包括：
[0018]终端显示器发出提示报警信息。
[0019]第二方面，本专利技术提供了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测系统，所述检测系统包括移动检测平台和终端工控机，所述移动检测平台搭载有激光雷达、三目摄像头、终端显示器和大功率移动电源；所述检测系统用于执行如权利要求1
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5任一项所述的针对行车视线阻挡危险场景的检测方法。
[0020]作为一种可选的实施方式，所述移动检测平台设置为可移动的箱式小推车，所述箱式小推车包括箱体、台面和可升降电动杆；所述终端工控机和所述大功率移动电源设置于所述箱体内；所述可升降电动杆包括交叉设置的竖柱和横柱，所述激光雷达架设在所述竖柱上，所述三目摄像头架设在所述横柱上；所述终端显示器安装在所述台面上。
[0021]作为一种可选的实施方式，所述终端显示器还用于显示所述高精度3D检测框信息。
[0022]作为一种可选的实施方式，所述激光雷达的线数至少为64线。
[0023]作为一种可选的实施方式，所述三目摄像头采用三个同一型号的摄像头。
[0024]由上可见，本专利技术至少具有以下有益效果：激光雷达和三目摄像头实时采集周围车辆与行人的位置信息与运动状态信息，经由终端工控机进行感知融合处理后获得高精度的3D检测框信息，与通过单一类别传感器及检测算法获得的检测框信息相比具有更高的精度。另外，还可以实现将获得的高精度3D检测框信息进行坐标转换后映射到激光雷达采集的点云数据上，在终端显示器实时显示当前车辆与行人的点云感知信息。综上，本专利技术提供的针对行车视线阻挡危险场景的检测方法与检测系统，通过终端工控机实时检测道路状态、车辆行驶状态以及行人状态，当检测到出现视线阻挡危险场景时给出提示与报警，进而保证该场景下后方车辆的行车安全与横穿马路的行人的人身安全。
[0025]本专利技术附加技术特征所具有的有益效果将在本说明书具体实施方式部分进行说
明。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是本专利技术实施例提供的一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法的流程示意图；
[0028]图2是本专利技术实施例提供的一种视线阻挡危险场景的检测算法的流程示意图；
[0029]图3是本专利技术实施例提供的一种针对行车视线阻挡危险场景的检测系统的结构示意图；
[0030]图4是本专利技术实施例提供的另一种针对行车视线阻挡危险场景的检测系统的结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：激光雷达实时采集预设的探测距离内的道路与车辆信息以获取第一路况信息，并将获取的所述第一路况信息传输至终端工控机；三目摄像头实时采集预设的探测距离内三组不同角度的道路与车辆信息以获取第二路况信息，并将获取的所述第二路况信息传输至终端工控机；终端工控机将所述第一路况信息与所述第二路况信息进行感知融合处理以获取高精度3D检测框信息，并根据所述高精度3D检测框信息进行视线阻挡危险场景的检测；其中，所述高精度3D检测框信息包括3D检测框宽度、3D检测框长度、3D检测框高度、3D检测框中心点x轴坐标、3D检测框中心点y轴坐标、行驶方向、x轴行驶速度、y轴行驶速度和车辆类别。2.如权利要求1所述的针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，其特征在于，所述根据所述高精度3D检测框信息进行视线阻挡危险场景的检测，具体包括：逐帧读取所述高精度3D检测框信息；判断当前帧的所述高精度3D检测框信息中是否同时出现车辆和行人，若否，则继续读取下一帧的所述高精度3D检测框信息；若是，则以检测出的每一所述车辆为基准，遍历所有检测出的所述行人，判断所述车辆与所述行人是否满足预设的第一方向限制条件和预设的第一距离限制条件；若满足，则判定当前帧出现潜在危险场景；若不满足，则继续读取下一帧的所述高精度3D检测框信息；当判定当前帧出现潜在危险场景时，检测导致出现所述潜在危险场景的危险主体车辆与其余全部车辆是否满足预设的第二方向限制条件和预设的第二距离限制条件；若是，则判定为出现视线阻挡危险场景；若否，则继续读取下一帧的所述高精度3D检测框信息。3.如权利要求2所述的针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，其特征在于，所述预设的第一方向限制条件，具体为：所述车辆与所述行人的前进方向的角度之差在(0.7*π/2，1.3*π/2)内；所述预设的第一距离限制条件，具体为：所述车辆与所述行人在所述3D检测框中心点x轴坐标上的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：惠飞，杨睿宁，靳少杰，金鑫，石琦，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：