一种验证路感算法的电机对拖实验台制造技术

本技术涉及一种验证路感算法的电机对拖实验台，包括底板、所述底板上表面一端设置有第一固定架，另一端设置有与所述第一固定架相对的第二固定架，所述第一固定架外侧安装有路感电机，所述路感电机上设置有编码器，所述第二固定架外侧安装有陪测电机，所述陪测电机上安装有控制器，所述第一固定架与第二固定架之间设置有转矩传感器，所述转矩传感器的一端与所述路感电机的转轴连接，另一端与所述陪测电机的转轴连接，所述路感电机的转轴与所述陪测电机的转轴同轴。该实验台可进行转矩跟随试验，能够准确、快速响应上位机的路感力矩指令并输出转矩，有效的验证了路感电机运动控制算法的准确性与合理性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及电机测试，具体涉及一种验证路感算法的电机对拖实验台。

技术介绍

1、转向系统首先负责将驾驶员施加于转向盘的指令传递至转向轮，保持车辆转向或直行，其次也充当驾驶人与路面、汽车的信息传递中介，及时将路面或汽车行驶状态传递给驾驶人，对汽车行驶安全起到不可或缺的作用。

2、由于线控转向技术取消了机械连接，改用通讯线缆或无线通讯技术进行信息传递，因而在线控转向系统中，地面与车轮之间的相互作用力无法通过转向管柱传递至驾驶人手中，路感消失，对驾驶人行车安全造成威胁。如何实现路感反馈以及提高路感反馈的准确性，成为制约线控转向系统发展的主要因素，而路感算法的准确性是提高路感反馈准确性的必要条件，因此路感算法准确性的验证尤为重要。

技术实现思路

1、为解决以上问题，本技术提出一种验证路感算法的电机对拖实验台，可实现路感反馈，并用于对路感电机进行路感力矩控制性能测试，从而验证路感电机路感算法的准确性与合理性，确保规划的路感能够准确执行；

2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种验证路感算法的电机对拖实验台，包括底板、所述底板上表面一端设置有第一固定架，另一端设置有与所述第一固定架相对的第二固定架，所述第一固定架外侧安装有路感电机，所述路感电机上设置有编码器，所述第二固定架外侧安装有陪测电机，所述陪测电机上安装有控制器，所述第一固定架与第二固定架之间设置有转矩传感器，所述转矩传感器的一端与所述路感电机的转轴连接，另一端与所述陪测电机的转轴连接，所述路感电机的转轴与所述陪测电机的转轴同轴。

4、以上方案中，将rcp试验台中可拆卸的方向盘安装模块更换为路感电机对拖试验台的陪测电机，通过进行转矩跟随试验可验证路感电机运动控制算法的准确性和合理性，验证过程中电机控制器具有良好的表现，转矩控制误差不超过给定目标值的2％，转矩跟随延迟时间为0.05s左右，能够满足线控转向路感系统的使用要求，能够准确、快速响应上位机的路感力矩指令并输出转矩，可测试路感电机路感力矩控制性能并有效验证路感电机运动控制算法的准确性和合理性，确保规划的路感能够准确执行。

5、优选地，所述第一固定架、第二固定架与所述底板的接触面的平面度≤0.2mm可保证路感电机对拖试验台的工作稳定性与可靠性，降低工作振动及噪音。

6、优选地，所述第一固定架包括第一直板和两个第一梯形板，两个所述第一梯形板分别安装于所述第一直板外侧的两端，以便于路感电机的安装；所述第二固定架包括第二直板和两个第二梯形板，两个所述第二梯形板分别安装于所述第二直板外侧的两端，便于陪测电机的安装。

7、优选地，所述路感电机外壳与所述陪测电机外壳的一端均设置有凸出部，所述路感电机与所述陪测电机的凸出部分别与第一直板和第二直板过盈配合，所述路感电机与所述陪测电机的转轴分别穿出所述路感电机与所述陪测电机的凸出部与所述转矩传感器连接。

8、优选地，所述编码器通过螺栓固定于所述路感电机上远离所述转矩传感器的一端。

9、优选地，所述路感电机8的额定转矩为12.6n·m，远大于方向盘的力矩范围(0～5n·m)。

10、优选地，所述编码器为23位多圈绝对值编码器，定位精度高，并且绝对值编码器4根据机械位置标记确定编码位置，无需存储单元记忆，能够对转角位置进行记忆，通过ethercat通讯协议将转角位置量定义为参数对象，通过ethercat协议将转角信息可实时发送给实时原型机中用于算法运行。

11、优选地，所述转矩传感器，具有双量程测量功能，第一量程为0.2～50n，第二量程为额定转矩的1/5，能够根据测量转矩值大小进行量程的自由切换，第二量程能够基本覆盖方向盘力矩范围值，适用性较好。

12、优选地，所述路感电机的转轴、陪测电机的转轴与所述转矩传感器均通过联轴器连接。

13、优选地，所述路感电机下端设置有第一支撑块，所述第一支撑块对所述路感电机进行支撑和固定，所述转矩传感器下端设置有第二支撑块，所述第二支撑块对所述转矩传感器进行支撑和固定。

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【技术保护点】

1.一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，包括底板(1)、所述底板(1)上表面一端设置有第一固定架(2)，另一端设置有与所述第一固定架(2)相对的第二固定架(3)，所述第一固定架(2)外侧安装有路感电机(9)，所述路感电机(9)上设置有编码器(4)，所述第二固定架(3)外侧安装有陪测电机(7)，所述陪测电机(7)上安装有控制器(8)，所述第一固定架(2)与第二固定架(3)之间设置有转矩传感器(5)，所述转矩传感器(5)的一端与所述路感电机(9)的转轴连接，另一端与所述陪测电机(7)的转轴连接，所述路感电机(9)的转轴与所述陪测电机(7)的转轴同轴。

2.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述第一固定架(2)、第二固定架(3)与所述底板(1)的接触面的平面度≤0.2mm。

3.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述第一固定架(2)包括第一直板(201)和两个第一梯形板(202)，两个所述第一梯形板(202)分别安装于所述第一直板(201)外侧的两端，所述第二固定架(3)包括第二直板(301)和两个第二梯形板(302)，两个所述第二梯形板(302)分别安装于所述第二直板(301)外侧的两端。

4.根据权利要求3所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述路感电机(9)外壳与所述陪测电机(7)外壳的一端均设置有凸出部，所述路感电机(9)与所述陪测电机(7)的凸出部分别与第一直板(201)和第二直板(301)过盈配合，所述路感电机(9)与所述陪测电机(7)的转轴分别穿出所述路感电机(9)与所述陪测电机(7)的凸出部与所述转矩传感器(5)连接。

5.根据权利要求4所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述编码器(4)通过螺栓固定于所述路感电机(9)上远离所述转矩传感器(5)的一端。

6.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述路感电机(9)的额定转矩为12.6N·m。

7.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述编码器(4)为23位多圈绝对值编码器。

8.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述转矩传感器(5)，具有双量程测量功能，第一量程为0.2～50N，第二量程为额定转矩的1/5。

9.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述路感电机(9)的转轴、陪测电机(7)的转轴与所述转矩传感器(5)均通过联轴器(6)连接。

10.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述路感电机(9)下端设置有第一支撑块(901)，所述第一支撑块(901)对所述路感电机(9)进行支撑和固定，所述转矩传感器(5)下端设置有第二支撑块(501)，所述第二支撑块(501)对所述转矩传感器(5)进行支撑和固定。

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【技术特征摘要】

1.一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，包括底板(1)、所述底板(1)上表面一端设置有第一固定架(2)，另一端设置有与所述第一固定架(2)相对的第二固定架(3)，所述第一固定架(2)外侧安装有路感电机(9)，所述路感电机(9)上设置有编码器(4)，所述第二固定架(3)外侧安装有陪测电机(7)，所述陪测电机(7)上安装有控制器(8)，所述第一固定架(2)与第二固定架(3)之间设置有转矩传感器(5)，所述转矩传感器(5)的一端与所述路感电机(9)的转轴连接，另一端与所述陪测电机(7)的转轴连接，所述路感电机(9)的转轴与所述陪测电机(7)的转轴同轴。

2.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述第一固定架(2)、第二固定架(3)与所述底板(1)的接触面的平面度≤0.2mm。

3.根据权利要求1所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述第一固定架(2)包括第一直板(201)和两个第一梯形板(202)，两个所述第一梯形板(202)分别安装于所述第一直板(201)外侧的两端，所述第二固定架(3)包括第二直板(301)和两个第二梯形板(302)，两个所述第二梯形板(302)分别安装于所述第二直板(301)外侧的两端。

4.根据权利要求3所述的一种验证路感算法的电机对拖实验台，其特征在于，所述路感电机(9)外壳与所述陪测电机(7)外壳的一端均设置有凸出部，所述路感电机(9)与所述陪测电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：许斌，赵帅帅，郭应时，周航，李强飞，白艳，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：