本申请公开一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，能够提高智能驾驶车辆的驾驶安全性。具体方案包括：获取车辆行驶过程中采集的图像以及雷达探测结果，并根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前是否为目标场景；若车辆当前为目标场景，则获取车辆当前的第一定位结果，第一定位结果为基于卫星定位系统的定位结果，第一定位结果中包括车辆当前的第一位置数据和第一位置数据的置信度，目标场景用于指示卫星定位系统的定位误差大于预设的误差阈值的场景；若第一位置数据的置信度小于第一预设阈值，则获取目标场景的区域范围，若区域范围大于预设的区域范围，则控制车辆由智能驾驶模式切换为跟随模式。模式。模式。
【技术实现步骤摘要】
智能驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]智能驾驶是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操控，甚至完全代替驾驶员实现无人驾驶的功能。目前智能驾驶的级别可以分为从L0到L5六个级别。其中，L0代表无任何辅助驾驶的人类驾驶员驾驶，L1
‑
L5则按智能驾驶的成熟程度和驾驶员的参程度进行划分。
[0003]目前智能驾驶的实现需要高精度的定位数据，智能驾驶的级别越高，对于定位数据的精度要求越高。目前的智能驾驶定位数据通常是使用高精度定位模块的定位数据，但由于车辆驾驶过程中通常存在一些复杂场景，这些复杂场景会影响定位数据的精确性，而精度较低的定位数据会使得高级别的智能驾驶车辆存在较大的安全隐患。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，能够提高智能驾驶车辆的驾驶安全性。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]本申请实施例第一方面，提供一种智能驾驶车辆的控制方法，该方法包括：
[0007]获取车辆行驶过程中采集的图像以及雷达探测结果，并根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前处于的场景是否为目标场景；
[0008]若车辆当前处于的场景为目标场景，则获取车辆当前的第一定位结果，第一定位结果为基于卫星定位系统的定位结果，第一定位结果中包括车辆当前的第一位置数据和第一位置数据的置信度，目标场景用于指示卫星定位系统的定位误差大于预设的误差阈值的场景；
[0009]若第一位置数据的置信度小于第一预设阈值，则获取目标场景的区域范围，若区域范围大于预设的区域范围，则控制车辆由智能驾驶模式切换为跟随模式。
[0010]在一个实施例中，雷达探测结果中包括目标物体的距离、目标物体的方位角以及雷达当前探测到的点云数据；
[0011]根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前处于的场景是否为目标场景，包括：
[0012]若根据图像确定目标物体中包括多个建筑物，则根据建筑物的距离、建筑物方位角和雷达当前探测到的点云数据，确定各建筑物的高宽比以及多个建筑物的覆盖度，高宽比用于指示建筑物的高度与宽度的比值，覆盖度用于指示目标物体在车辆周围预设范围中的覆盖范围；
[0013]若建筑物的高宽比大于第二预设阈值，且建筑物的覆盖度大于第三预设阈值，则确定车辆当前处于的场景为目标场景。
[0014]在一个实施例中，根据建筑物的距离、建筑物方位角和雷达当前探测到的点云数据确定各建筑物的高宽比以及多个建筑物的覆盖度，包括：
[0015]根据建筑物的距离和建筑物的方位角确定建筑物的位置；
[0016]根据点云数据生成车辆当前的周围环境的三维模型；
[0017]根据建筑物的位置从三维模型中确定出建筑物的高度、建筑物的宽度以及建筑物相对车辆的覆盖角度范围；
[0018]根据建筑物的高度、建筑物的宽度确定建筑物的高度比；
[0019]根据覆盖角度范围确定建筑物的覆盖度。
[0020]在一个实施例中，根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前处于的场景是否为目标场景，包括：
[0021]若根据图像确定出车辆的周围预设范围包括多个其他车辆，且其他车辆中包括目标车辆，则根据雷达探测结果获取目标车辆的距离和目标车辆的覆盖面积，目标车辆用于指示车辆体积大于预设体积阈值的车辆；
[0022]根据目标车辆的距离和目标车辆的覆盖面积，确定目标车辆的覆盖度，若覆盖度大于第四预设阈值，则确定车辆当前处于的场景为目标场景。
[0023]在一个实施例中，根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前处于的场景是否为目标场景，包括：
[0024]若根据图像和/或根据探测结果确定出车辆处于高架桥下、隧道以及车辆上空有遮挡的区域中，则确定车辆当前处于的场景为目标场景。
[0025]在一个实施例中，方法还包括：
[0026]若确定车辆当前行驶于为异常天气下，则控制车辆退出智能驾驶模式，异常天气包括太阳风暴、雷暴和极光。
[0027]在一个实施例中，若车辆当前处于的场景为目标场景，则获取车辆当前的第一定位结果之后，方法还包括：
[0028]获取第二定位结果，第二定位结果为基于高精地图的定位结果，第二定位结果中包括车辆当前的第二位置数据和第二位置数据的置信度；
[0029]若第一位置数据的置信度小于第二位置数据的置信度，则将第二定位结果作为车辆的当前定位结果。
[0030]本申请实施例第二方面，提供一种智能驾驶车辆的控制装置，该装置包括：
[0031]第一获取模块，用于获取车辆行驶过程中采集的图像以及雷达探测结果；
[0032]第一确定模块，用于根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前处于的场景是否为目标场景；
[0033]第二获取模块，用于若车辆当前处于的场景为目标场景，则获取车辆当前的第一定位结果，第一定位结果为基于卫星定位系统的定位结果，第一定位结果中包括车辆当前的第一位置数据和第一位置数据的置信度，目标场景用于指示卫星定位系统的定位误差大于预设的误差阈值的场景；
[0034]控制模块，用于若第一位置数据的置信度小于第一预设阈值，则获取目标场景的区域范围，若区域范围大于预设的区域范围，则控制车辆由智能驾驶模式切换为跟随模式。
[0035]本申请实施例第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有
计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中的智能驾驶车辆的控制方法。
[0036]本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中的智能驾驶车辆的控制方法。
[0037]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0038]本申请实施例提供的智能驾驶车辆的控制方法，通过获取车辆行驶过程中采集的图像以及雷达探测结果，并根据图像和/或雷达探测结果确定车辆当前处于的场景是否为目标场景，若车辆当前处于的场景为目标场景，则获取车辆当前的第一定位结果，第一定位结果为基于卫星定位系统的定位结果，第一定位结果中包括车辆当前的第一位置数据和第一位置数据的置信度，目标场景用于指示卫星定位系统的定位误差大于预设的误差阈值的场景。若第一位置数据的置信度小于第一预设阈值，则获取目标场景的区域范围，若区域范围大于预设的区域范围，则控制车辆由智能驾驶模式切换为跟随模式。本申请实施例提供的智能驾驶车辆的控制方法，在确定出智能驾驶车辆处于定位误差较大的场景时，则根据车辆当前的定位结果的置信度以及目标场景的区域范围来控制车辆的智能驾驶模式的切换，从而避免定位结果的误差导致智能驾驶车辆存在较大的安全隐患，进而可以提高自动驾驶车辆通行的安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶过程中采集的图像以及雷达探测结果，并根据所述图像和/或所述雷达探测结果确定所述车辆当前处于的场景是否为目标场景；若所述车辆当前处于的场景为目标场景，则获取所述车辆当前的第一定位结果，所述第一定位结果为基于卫星定位系统的定位结果，所述第一定位结果中包括所述车辆当前的第一位置数据和所述第一位置数据的置信度，所述目标场景用于指示卫星定位系统的定位误差大于预设的误差阈值的场景；若所述第一位置数据的置信度小于第一预设阈值，则获取所述目标场景的区域范围，若所述区域范围大于预设的区域范围，则控制所述车辆由智能驾驶模式切换为跟随模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达探测结果中包括目标物体的距离、所述目标物体的方位角以及雷达当前探测到的点云数据；所述根据所述图像和/或所述雷达探测结果确定所述车辆当前处于的场景是否为目标场景，包括：若根据所述图像确定所述目标物体中包括多个建筑物，则根据所述建筑物的距离、所述建筑物方位角和所述雷达当前探测到的点云数据，确定各所述建筑物的高宽比以及多个所述建筑物的覆盖度，所述高宽比用于指示所述建筑物的高度与宽度的比值，所述覆盖度用于指示目标物体在所述车辆周围预设范围中的覆盖范围；若所述建筑物的高宽比大于第二预设阈值，且所述建筑物的覆盖度大于第三预设阈值，则确定所述车辆当前处于的场景为目标场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述建筑物的距离、所述建筑物方位角和所述雷达当前探测到的点云数据确定各所述建筑物的高宽比以及多个建筑物的覆盖度，包括：根据所述建筑物的距离和所述建筑物的方位角确定所述建筑物的位置；根据所述点云数据生成所述车辆当前的周围环境的三维模型；根据所述建筑物的位置从所述三维模型中确定出所述建筑物的高度、所述建筑物的宽度以及所述建筑物相对所述车辆的覆盖角度范围；根据所述建筑物的高度、所述建筑物的宽度确定所述建筑物的高度比；根据所述覆盖角度范围确定所述建筑物的覆盖度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像和/或所述雷达探测结果确定所述车辆当前处于的场景是否为目标场景，包括：若根据所述图像确定出所述车辆的周围预设范围包括多个其他车辆，且所述其他车辆中包括目标车辆，则根据所述雷达探测结果获取所述目标车辆的距离和所述目标车辆的覆盖面积，所述目标车辆用于指示车辆体积大于预设体积阈...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯万浩，温湃，黎庶，栾承业，
申请(专利权)人：武汉路特斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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