平衡送餐机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种平衡送餐机器人，包括行走单元和设置于行走单元上的人形机器人主体，所述机器人主体的胳膊前伸，胳膊的前端设有托盘盒，所述托盘盒内设有水囊，水囊的上侧设有水囊压板，机器人主体的背侧与托盘盒相对应的高度设有水箱，水箱的底部和水囊的底部通过水管连通。本实用新型专利技术的有益效果是由于采用上述技术方案，可提高送餐机器人整体的平衡稳定性，提高送餐机器人跨越障碍的能力。提高送餐机器人跨越障碍的能力。提高送餐机器人跨越障碍的能力。

【技术实现步骤摘要】
平衡送餐机器人


[0001]本技术涉及餐饮设备
，具体的是一种平衡送餐机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化和机械取代人工作业在餐饮业的发展，送餐机器人已逐步出现在先进餐饮区域。送餐机器人替代了服务员的部分职能，可以减少人工，提高餐厅利润，送餐机器人也为用餐者提供了新奇的服务体验。
[0003]送餐机器人的核心机构包括机器人主体和行走单元，行走单元用于驱动送餐机器人移动。行走单元可以采用多种形式，包括轨道式和驱动轮式，轨道式的行走单元行走动作稳定，但路线单一，不能很好的满足送餐机器人的需求，加上轨道处容易藏污纳垢，不好清理，轨道式的行走单元已经基本不会应用于送餐机器人上了。驱动轮式的行走单元，利用AGV技术进行引导，可以实现自动避让，路径设置等功能，在送餐机器人上应用广泛。
[0004]通常的驱动轮式送餐机器人的行走单元包括两个驱动轮和两个万向轮，驱动力负责提供动力和转向，万向轮主要负责保持平衡。驱动轮式的送餐机器人底部两个驱动轮和两个万向轮合计四点着地，虽然在大多工况下可以保持平稳，但通过地板压条等路面时，其平衡性有待于进一步提高。
[0005]送餐机器人的主体有柜式和人形的拟人式，柜式结构的机器人主体其重心保持在机器人的正中间，菜品向机器人上摆放时，也会摆放至位于柜式机器人的中间位置，因此，柜式的机器人主体在提高保持送餐机器人的平衡性方面具有很大的优势。拟人式的机器人主体，其外部轮廓设置成人形，有明显的胳膊和头部特征，两个胳膊前伸，托盘至于两个胳膊之上，位于机器人的前侧。拟人式的机器人主体，因其外观的拟人化，配合语音系统，具有很高的观赏性，更适应人们对于美感的需要，因此，拟人式的机器人主体相对于柜式的，更容易被用餐者所青睐。但拟人式的送餐机器人的托盘具有一定的高度，通常在80cm
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120cm的高度，加上其托盘前置，托盘空置和放置菜品后，送餐机器人的重心位置会发生变化，不利于其整体平衡性的保持。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供一种平衡送餐机器人，针对于不同的菜品重量，可对机器人的重心进行调整，提高送餐机器人整体的平衡稳定性，提高送餐机器人跨越障碍的能力。
[0007]本技术的技术方案是：
[0008]一种平衡送餐机器人，包括行走单元和设置于行走单元上的人形机器人主体，所述机器人主体的胳膊前伸，胳膊的前端设有托盘盒，所述托盘盒内设有水囊，水囊的上侧设有水囊压板，机器人主体的背侧与托盘盒相对应的高度设有水箱，水箱的底部和水囊的底部通过水管连通。
[0009]托盘盒的水囊压板上没有放置餐盘时，水箱内的水在重力作用下流入托盘盒的水
囊内，通过设置平衡送餐机器人的各组件位置，使平衡送餐机器人的重心位于行走单元的正中上方或略微靠后。
[0010]当平衡送餐机器人开始送餐时，将菜品置于平衡送餐机器人托盘盒内的水囊压板上，在菜品的重力作用下，水囊压板挤压水囊，水囊内的水被部分排出至机器人主体背侧的水箱内，平衡送餐机器人主体前侧水囊内的水减少以及后侧水箱内水的增加用于平衡托盘盒内菜品的重力，使平衡送餐机器人主体前后重量平衡，用于减少因放置菜品后平衡送餐机器人重心的过度前移，提高送餐机器人运动时的稳定性。
[0011]所述托盘盒的四周设有直线滑轨，水囊压板的四周设有与直线滑轨相配合的滑块，水囊压板通过直线滑轨与托盘盒滑动相连。
[0012]托盘盒的四周设有4个直线滑轨，直线滑轨上设有竖直的滑槽，滑块可在滑槽内上下自由滑动。所述的直线滑轨和滑块可以使用开口型直线轴承实现，所述的滑块为与开口型直线轴承配合的滑动轴。
[0013]直线轴承用于保持水囊压板的水平状态，减小水囊压板上下滑动的摩擦阻力。
[0014]所述水箱的上端设有通气嘴。通气嘴在保持水箱内外气压平衡的前提下，防止水箱内的水在水位较高时因晃动引起的外溢情况。
[0015]所述水管位于机器人主体内侧，水管的两端贯穿机器人主体的壳体分别与水囊和水箱相连通。
[0016]水囊和水箱与机器人主体的相对位置固定，水管设置于机器人主体的内侧，可保护水管，并保持机器人主体外侧的平整。
[0017]本技术具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，可提高送餐机器人整体的平衡稳定性，提高送餐机器人跨越障碍的能力。
附图说明
[0018]图1是本技术的结构原理示意图
[0019]图2是本技术的剖视示意图
[0020]图3是托盘盒的爆炸示意图
[0021]图中：
[0022]1、行走单元
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2、机器人主体
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3、托盘盒
[0023]4、水囊
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5、水囊压板
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6、水箱
[0024]7、水管
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8、直线轴承
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9、通气嘴
[0025]10、滑动轴
具体实施方式
[0026]如图1
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3所示，本技术：
[0027]一种平衡送餐机器人，包括行走单元1和设置于行走单元上的人形机器人主体2，所述机器人主体的胳膊前伸，胳膊的前端设有托盘盒3，所述托盘盒内设有水囊4，水囊的上侧设有水囊压板5，机器人主体的背侧与托盘盒3相对应的高度设有水箱6，水箱的底部和水囊的底部通过水管7连通。
[0028]具体的，水箱的下侧面6高于水囊压板5最高位置时所在的平面。
[0029]所述托盘盒3的四周设有4个开口型直线轴承8，水囊压板的四周设有与开口型直线轴承相配合的滑动轴10，水囊压板通过直线轴承8与托盘盒3滑动相连。
[0030]直线轴承8用于保持水囊压板5的水平状态，减小水囊压板上下滑动的摩擦阻力。
[0031]所述水箱的上端设有通气嘴9。通气嘴在保持水箱内外气压平衡的前提下，防止水箱内的水在水位较高时因晃动引起的外溢情况。
[0032]所述水管7位于机器人主体内侧，水管的两端贯穿机器人主体的壳体分别与水囊和水箱相连通。
[0033]水囊和水箱与机器人主体的相对位置固定，水管设置于机器人主体的内侧，可保护水管，并保持机器人主体外侧的平整。
[0034]本实例的工作过程：
[0035]托盘盒的水囊压板5上没有放置餐盘时，水箱内的水在重力作用下流入托盘盒的水囊4内，通过设置平衡送餐机器人的各组件位置，使平衡送餐机器人的重心位于行走单元的正中上方或略微靠后。
[0036]当平衡送餐机器人开始送餐时，将菜品置于平衡送餐机器人托盘盒内的水囊压板5上，在菜品的重力作用下，水囊压板5挤压水囊4，水囊内的水被部分排出至机器人主体背侧的水箱6内，平衡送餐机器人主体前侧水囊内的水减少以及后侧水箱内水的增加用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平衡送餐机器人，包括行走单元和设置于行走单元上的人形机器人主体，其特征在于：所述机器人主体的胳膊前伸，胳膊的前端设有托盘盒，所述托盘盒内设有水囊，水囊的上侧设有水囊压板，机器人主体的背侧与托盘盒相对应的高度设有水箱，水箱的底部和水囊的底部通过水管连通。2.根据权利要求1所述的平衡送餐机器人，其特征在于：所述托盘盒的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘经伦，陈长春，单继波，
申请(专利权)人：威海技师学院，
类型：新型
国别省市：