本申请提出了一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取充电区域的第一实时图像，第一实时图像中包括充电口；对第一实时图像中的充电口进行图像识别处理，得到充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；分别基于第一充电口姿态和第一充电口位置，对机械臂的姿态和位置进行预测处理，得到机械臂的目标姿态和目标预测位置；根据目标姿态和目标预测位置，控制机械臂移动，以带动充电枪插入充电口。本申请中，可以先根据目标姿态调整机械臂姿态，从而使机械臂带动调整充电枪的姿态。在机械臂的姿态调整至目标姿态后，可以控制机械臂位移，从而使充电枪准确插入充电口。从而使充电枪准确插入充电口。从而使充电枪准确插入充电口。
【技术实现步骤摘要】
一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及充电设备
，具体涉及一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着绿色出行和低碳消费理念的推广，近年来新能源汽车产业快速发展，充电终端作为纯电动汽车的配套基础设施，受到了消费者和企业的广泛关注。自动充电终端的充电枪可以自动插入充电口，实现给车辆充电。
[0003]现有的自动充电终端技术中，难以准确地控制充电枪插入充电口，导致充电服务的效率较低，而且容易导致充电枪和充电口损坏。
技术实现思路
[0004]本申请提出了一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有技术中难以准确地控制充电枪插入充电口的技术问题。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种充电设备控制方法，所述方法包括：
[0006]获取充电区域的第一实时图像，所述第一实时图像中包括充电口；
[0007]对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；
[0008]分别基于所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置，对机械臂的姿态和位置进行预测处理，得到所述机械臂的目标姿态和目标预测位置；
[0009]根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动，以带动充电枪插入所述充电口。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述第一实时图像中还包括参考物体，所述参考物体为所述充电口周围的物体；
[0011]所述对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置包括：
[0012]对所述第一实时图像中所述参考物体所在的图像区域进行位置识别处理，确定所述参考物体的偏移信息；
[0013]对所述偏移信息和所述第一实时图像中所述充电口所在的图像区域进行匹配处理，确定所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述获取充电区域的第一实时图像之前，所述方法还包括：
[0015]获取所述充电终端的第一实时位置、所述充电口的第二实时图像、待充电车辆的环境图像和所述待充电车辆的车辆标识图像；
[0016]对所述车辆标识图像进行图像识别处理，确定所述待充电车辆对应的车辆标识信息；
[0017]基于所述车辆标识信息和所述充电口的第二实时图像，对所述充电终端的位置进行预测处理，确定所述充电终端的目标位置；
[0018]对所述环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置；所述目标物体为障碍物和/或所述待充电车辆；
[0019]对所述目标物体位置和所述第一实时位置进行比较处理，确定所述目标物体与所述充电终端之间的第一距离；
[0020]根据所述第一距离确定所述充电终端的第一速度信息；其中，所述第一距离与所述第一速度信息正相关；
[0021]根据所述第一速度信息，控制所述充电终端沿所述第一方向移动至所述目标位置。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述对所述环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置包括：
[0023]对所述环境图像进行候选物体识别处理，得到候选物体和所述候选物体的运动状态，所述运动状态包括静止状态和非静止状态；
[0024]从所述候选物体中筛选出所述非静止状态对应的候选物体，作为所述目标物体；
[0025]确定所述目标物体的所述目标物体位置。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离确定所述充电终端的第一速度信息包括：
[0027]在所述第一距离大于或等于第一阈值的情况下，将第一预设速度确定为所述第一速度信息；
[0028]在所述第一距离小于所述第一阈值并且大于或等于第二阈值的情况下，将第二预设速度确定为所述第一速度信息；
[0029]在所述第二距离小于所述第二阈值的情况下，将第三预设速度确定为所述第一速度信息；
[0030]其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第一预设速度大于所述第二预设速度，所述第二预设速度大于所述第三预设速度。
[0031]在一种可能的实现方式中，所述获取充电区域的第一实时图像之前，所述方法还包括：
[0032]在所述充电终端移动至所述目标位置的情况下，获取所述机械臂与所述充电口之间在第二方向上的第二距离，所述第二方向与所述第一方向相垂直；
[0033]在所述第二距离小于工作距离阈值的情况下，控制所述机械臂沿所述第二方向移动，使得所述机械臂与所述充电口之间的距离达到所述工作距离阈值。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动之前，所述方法还包括：获取所述机械臂的第二实时位置；
[0035]所述根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动包括：
[0036]将所述机械臂的姿态调整为所述目标姿态；
[0037]对所述第一充电口位置和所述第二实时位置进行比较处理，确定所述机械臂与所述充电口之间在所述第二方向上的第三距离；
[0038]根据所述第三距离确定所述机械臂的第二速度信息；所述第二速度信息与所述第
三距离正相关；
[0039]根据所述第二速度信息，控制所述机械臂沿所述第二方向移动至所述目标预测位置，以带动充电枪插入所述充电口。
[0040]根据本申请的另一方面，提供了一种充电设备控制装置，所述装置包括：
[0041]第一获取模块，用于获取充电区域的第一实时图像，所述第一实时图像中包括充电口；
[0042]第一图像识别模块，用于对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；
[0043]第一预测模块，用于分别基于所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置，对机械臂的姿态和位置进行预测处理，得到所述机械臂的目标姿态和目标预测位置；
[0044]第一控制模块，用于根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动，以带动充电枪插入所述充电口。
[0045]根据本申请的另一方面，提供了一种充电设备控制设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。
[0046]根据本申请的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
[0047]本申请中，可以先根据目标姿态调整机械臂姿态，从而使机械臂带动调整充电枪的姿态。在机械臂的姿态调整至目标姿态后，可以控制机械臂位移，从而使机械臂带动充电枪位移；在机械臂位移至目标预测位置时，充电枪可以插入充电口。即使车辆停放时为倾斜停放，也可以根据车辆充电口姿态调整充电枪姿态，从而控制充电枪准确地插入充电口；可见，不论车辆停放时的位置和姿态如何，本申请提供的方法都可以基于视觉而本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种充电设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取充电区域的第一实时图像，所述第一实时图像中包括充电口；对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；分别基于所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置，对机械臂的姿态和位置进行预测处理，得到所述机械臂的目标姿态和目标预测位置；根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动，以带动充电枪插入所述充电口。2.根据权利要求1所述的充电设备控制方法，其特征在于，所述第一实时图像中还包括参考物体，所述参考物体为所述充电口周围的物体；所述对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置包括：对所述第一实时图像中所述参考物体所在的图像区域进行位置识别处理，确定所述参考物体的偏移信息；对所述偏移信息和所述第一实时图像中所述充电口所在的图像区域进行匹配处理，确定所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置。3.根据权利要求1或2所述的充电设备控制方法，其特征在于，所述获取充电区域的第一实时图像之前，所述方法还包括：获取所述充电终端的第一实时位置、所述充电口的第二实时图像、待充电车辆的环境图像和所述待充电车辆的车辆标识图像；对所述车辆标识图像进行图像识别处理，确定所述待充电车辆对应的车辆标识信息；基于所述车辆标识信息和所述充电口的第二实时图像，对所述充电终端的位置进行预测处理，确定所述充电终端的目标位置；对所述环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置；所述目标物体为障碍物和/或所述待充电车辆；对所述目标物体位置和所述第一实时位置进行比较处理，确定所述目标物体与所述充电终端之间的第一距离；根据所述第一距离确定所述充电终端的第一速度信息；其中，所述第一距离与所述第一速度信息正相关；根据所述第一速度信息，控制所述充电终端沿所述第一方向移动至所述目标位置。4.根据权利要求3所述的充电设备控制方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置包括：对所述环境图像进行候选物体识别处理，得到候选物体和所述候选物体的运动状态，所述运动状态包括静止状态和非静止状态；从所述候选物体中筛选出所述非静止状态对应的候选物体，作为所述目标物体；确定所述目标物体的所述目标物体位置。5.根据权利要求3或4所述的充电设备控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定所述充电终端的第一速度信息包括：在所述第一距离大于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小飞，宋奋韬，窦强将，丁钒，王莹莹，
申请(专利权)人：武汉路特斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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