【技术实现步骤摘要】
用于底盘大梁的切割方法、装置及系统
[0001]本专利技术涉及底盘大梁切割
，具体地涉及一种用于底盘大梁的切割方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]混凝土泵送机械是一种能泵送混凝土并将混凝土输送至浇注点的工程机械，其中泵车和车载泵均具备泵送和行驶功能，主要由上装和工程底盘组成。为了匹配不同的上装，一般需对工程底盘进行改装，其中按要求切除工程底盘部分多余大梁是改装的一项重要内容。目前底盘大梁的切割方法及流程为：1、人工根据设计要求用卷尺测量找到切割位；2、手工划切割轨迹线；3、人工手持切割设备按划线轨迹进行切割。但前述方法存在以下缺陷：通过人工卷尺测量方式找切割位，效率低，测量误差大；需画切割线，增加了辅助时间；人工手持设备切割存在切割面不平整、直线度差等问题。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于底盘大梁的切割方法、装置及系统，解决现有技术中存在的效率低、测量误差大、增加辅助时间、切割面不平整和直线度差的技术问题。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于底盘大梁的切割装置，其特征在于，包括：位置检测设备，被配置成检测第一参考点的位置；割枪，被配置成对所述底盘大梁进行切割；机器人，被配置成携带所述位置检测设备和所述割枪，并驱动所述位置检测设备和所述割枪运动；以及控制器，被配置成：获取所述底盘的参数信息；根据所述底盘的参数信息控制所述机器人驱动所述位置检测设备运动，以检测所述第一参考点的位置；根据所述底盘的参数信息和所述第一参考点的位置确定切割轨迹；以及控制所述机器人驱动所述割枪按照所述切割轨迹对所述底盘大梁进行切割。2.根据权利要求1所述的切割装置，其特征在于，所述第一参考点位于所述底盘的最后一桥轮胎的轮毂中心。3.根据权利要求2所述的切割装置，其特征在于，所述位置检测设备包括相机，所述根据所述底盘的参数信息控制所述机器人驱动所述位置检测设备运动，以检测所述第一参考点的位置，包括：根据所述底盘的参数信息控制所述机器人移动到预设拍照位置；在所述机器人移动到所述预设拍照位置后，控制所述相机拍摄包括所述第一参考点的图片；以及根据所述图片确定所述第一参考点的位置。4.根据权利要求1所述的切割装置，其特征在于，所述根据所述底盘的参数信息和所述第一参考点的位置确定切割轨迹，包括：根据所述底盘的参数信息和所述第一参考点的位置控制所述机器人驱动所述割枪运动，以使得所述割枪定位到第二参考点的位置；根据所述底盘的参数信息、所述第一参考点的位置和所述第二参考点的位置控制所述机器人驱动所述割枪运动，以使得所述割枪定位到第三参考点的位置；以及根据所述底盘的参数信息、所述第一参考点的位置、所述第二参考点的位置和所述第三参考点的位置确定所述切割轨迹。5.根据权利要求4所述的切割装置，其特征在于，所述第二参考点位于所述底盘大梁的侧面。6.根据权利要求5所述的切割装置，其特征在于，所述根据所述底盘的参数信息和所述第一参考点的位置控制所述机器人驱动所述割枪运动，以使得所述割枪定位到第二参考点的位置，包括：根据所述底盘的参数信息和所述第一参考点的位置确定所述切割轨迹在第一方向上的坐标；控制所述机器人在所述第一方向上运动到所述切割轨迹在所述第一方向上的坐标位置处；在所述机器人移动到所述切割轨迹在所述第一方向上的坐标位置处后，根据所述底盘的信息和所述第一参考点的位置控制所述机器人驱动所述割枪在第二方向上运动，直到触
碰到所述底盘大梁的侧面；以及将所述底盘大梁的侧面上的触碰点的位置作为所述第二参考点的位置。7.根据权利要求4所述的切割装置，其特征在于，所述第三参考点位于所述底盘大梁的上平面。8.根据权利要求7所述的切割装置，其特征在于，所述根据所述底盘的参数信息、所述第一参考点的位置和所述第二参考点的位置控制所述机器人驱动所述割枪运动，以使得所述割枪定位到第三参考点的位置，包括：根据所述底盘的参数信息、所述第一参考点的位置和所述第二参考点的位置控制所述机器人驱动所述割枪在第三方向上运动，直到触碰到所述底盘大梁的上平面；以及将所述底盘大梁的上平面上的触碰点的位置作为所述第三参考点的位置。9.一种用于底盘大梁的切割系统，其特征在于，包括：根据权利要求1至8任意一项所述的用于底盘大梁的切割装置；以及信息获取设备，被配置成获取所述底盘的信息；其中，所述控制器还被配置成：控制所述信息获取设备获取所述底盘的信息。10.根据权利要求9所述的切割系统，其特征在于，还包括：定位装置，被配置成检测所述底盘是否到达预设位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯启，倪川皓，郝常江，张艳玲，陈林，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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